基于直接配点法的智能汽车避障路径规划研究

针 对 智 能 汽 车 避 障 路 径 规 划 问 题 ，提 出 一 种 基 于 直 接 配 点 法 的 避 障 路 径 规 划 方 法 。 建 立 了 智能 汽 车 的 运 动 学 模 型 、障 碍 车 辆 的 边 界 模 型 、道 路 可 行 驶 区 域 模 型 和 临 界 碰 撞 约 束 条 件 等 ，并 将 智 能 汽 车 的避 障 路 径 规 划 问 题 归 结 为 最 优 控 制 问 题 。 基 于 直 接 配 点 法 将 避 障 路 径 规 划 问 题 中 的 状 态 及 控 制 变 量 离 散化 ，并 基 于 三 阶Ｓｉｍ ｐｓｏｎ 公 式 将 运 动 学 约 束 条 件 转 化 为 节 点 及 配 点 处 的 状 态 及 控 制 变 量 离 散 值 的 等 式 约 束条 件 ，从 而 将 上 述 路 径 规 划 问 题 转 化 为 非 线 性 规 划 问 题 （ Ｎ Ｌ Ｐ ）进 行 求 解 以 得 到 最 优 避 障 路 径 。 双 移 线 工 况下 避 障 路 径 规 划 的 仿 真 结 果 表 明 ，其 求 解 时 间 为 ０．８３ ｓ ，具 有 良 好 的 实 时 性 ，所 规 划 的 避 障 路 径 平 滑 ，对 车 辆初 始 位 置 不 敏 感 ，验 证 了 该 方 法 的 可 行 性 。     

微导管超选择插管治疗多发肝癌３４例

【摘要】　　　目的　　　探讨微导管超选择插管在多发肝癌（２个或２个以上肿瘤病灶）介入治疗中的应用价值。方法 回顾性分析收治的多发性肝癌患者６８例，其中微导管超选择插管化疗栓塞治疗组３４例（微导管插管组），４　～　５ Ｆ常规导管超选择插管化疗栓塞组３４例（常规插管组），比较两组肝功能损伤情况，并比较两组６个月、１年和２年的生存率。结果 微导管插管组血清丙氨酸转氨酶及总胆红素等肝功能指标明显好于常规插管组（Ｐ ＜ ０．０５），生存期明显延长（Ｐ ＜ ０．０１）。结论 微导管超选择插管治疗多发肝癌操作简单方便，超选择成功率高，疗效好，术后并发症少，避免正常肝损害。
     

采用SPSRM测定氨合成催化剂曲折因子

在单颗粒串联的色谱柱中，采用示踪气体脉冲讯号输入一响应的动态法，由计算机自动采样分析应答曲线，通过参数估值得到气体在ZA-5氨合成催化剂中的有效扩散系数，进而得到曲折因子。测定得到的ZA-5氨合成催化剂曲折因子为3.11。     

弹载加速度记录仪在冲击环境下的失效研究

在弹体侵彻过程中,首先分析高g值冲击对弹载加速度记录仪的影响,得出应力波作用下加载到弹体内记录仪的加速度值,并研究了加速度记录仪壳体、缓冲材料及电路板的动态结构响应,进而提出可能出现的失效模式：壳体结构的失效、缓冲材料缓冲性能的不足、芯片与PCB板相对运动导致芯片的裂纹。针对各失效模式,利用ANSYS/LS-DYNA对记录仪各防护单元进行了数值模拟仿真,得出各防护单元失效的临界冲击加速度值: 电路板失效的临界冲击加速度为1.93×104g,当加载冲击加速度为1.63×105g时,壳体发生屈曲;增大冲击加速度至5.63×106g时,缓冲材料失效。经过实弹侵彻试验,得出记录仪在1.5×105g的冲击加速度下失效。该实验结果对后续弹体实际侵彻弹载记录仪的设计及优化提供数据支撑。     

某弹载电子机箱的热设计

针对弹载电子机箱在恶劣环境下的散热问题,开展了密闭式机箱的热设计工作。基于理论与仿真相结合的分析方式,首先合理优化机箱表面翅片参数,增加散热面积;其次改善电子机箱壳体框架,减小壳体间接触热阻;最后引入均温板的模块壳体,提高内部传热效率;通过与储热板的模块壳体对比分析,探索新的弹载电子机箱热设计,来满足弹载环境温升要求,保证内部电路正常工作。     

永磁同步电机积分滑模观测器控制

对永磁同步电机观测器控制进行研究,针对传统滑模观测器存在控制精度低、系统抖振较大的不足,设计了一种永磁同步电机积分滑模观测器控制。积分滑模控制具有控制精度高、系统抖振小的特点。积分滑模观测器可以有效提高电机控制精度,增强控制系统抗干扰能力。采用饱和函数代替符号函数进行滑模控制律设计,降低控制系统固有抖振,使滑模控制动态性能提高。通过仿真验证了积分滑模观测器控制策略的可行性。     

面向节能的无线多传感器Ｈ∞#br# 融合估计

研究了一类ＷＳＮｓ环境下具有能量约束的无线多传感器系统Ｈ∞融合估计问题．通过提出一 种新的节能传输策略,即降低节点到融合中心的信息发送频率,将融合估计系统建模成一类离散时 间周期系统．基于融合估计误差周期系统,采用李雅普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式技术,导 出了能量受限情况下系统渐近稳定且具有给定Ｈ∞性能指标的充分条件,并给出了Ｈ∞融合估计 器的设计方法．最后,通过一个仿真算例验证所提出设计方法的有效性．     

核－壳ＣｄＯ／ＺｎＯ量子点的制备及其光学特性研究

量子点由于其独特的物理和化学方面的特性,正在成为物理学、生物学和材料科学等领 域的研究热点．采用热注入法分解前驱体制备高品质的ＣｄＯ／ＺｎＯ核壳型量子点,研究了相应的能 带结构和光学特性．首先,采用水浴法（５℃）将铜铁试剂分别与醋酸镉和醋酸锌混合搅拌后生成镉 和锌的铜铁试剂,利用已制备得到的镉的铜铁试剂生成ＣｄＯ量子点作为核,再分解锌的铜铁试剂 在ＣｄＯ量子点表面生长ＺｎＯ壳层,从而制备出结晶良好的ＣｄＯ／ＺｎＯ核壳型量子点．通过Ｘ射线 衍射（ＸＲＤ）对量子点进行了物相分析,通过透射电镜（ＴＥＭ）对量子点进行了微观结构的分析,通 过荧光光谱对量子点进行了能带变化的分析和通过紫外－可见光吸收光谱对量子点进行了吸收边 的分析,一系列的分析表征证明了核壳结构的生成．     

纯弯下简支角钢梁静态和动态不稳定性分析

主要涉及角钢梁在纯弯状态下的非线性屈曲失稳．角钢自由两肢翘曲变形曲线采用悬臂梁在 均布满荷载、悬臂端受弯矩和悬臂端集中力作用下的三种典型变形曲线,应用能量法研究了在上述 三类假定下简支角钢梁在纯弯矩作用下的静状和动态非线性失稳．同时也应用ＡＮＳＹＳ建立了有 限元模型对角钢梁纯受弯时非线性失稳状态进行了模拟分析．通过本研究提出的结论、他人实验结 果和有限元分析的数据比较,三者吻合较好,证明了提出假定与分析方法的准确性．结果表明：纯弯 下简支角钢梁在动力非线性失稳下的极限弯矩是静力状态下极限弯矩的７１％,动力状态突加荷载 下的纵向的曲率和翘曲变形约是静力状态下的两倍．     

一步法合成碳酸二甲酯中催化剂和脱水剂的研究

利用ＣＯ２ 在超临界条件下与环氧丙烷（ＰＯ）和甲醇（ＣＨ３ＯＨ）一步法合成绿色化学品碳酸二 甲酯（ＤＭＣ）．为了揭示反应条件对ＤＭＣ产率的影响,实验考察了催化剂种类、脱水剂种类、催化剂 用量（０．４８～１．４４ｇ）、脱水剂用量（０．１０～０．９０ｇ）等因素的影响,产物采用Ａｇｉｌｅｎｔ　６８９０ＧＣ气相色 谱仪分析．结果表明：Ｋ＋的存在能加速反应进行,也能在一定程度上抑制副产物的生成,而甲醇钾 （ＣＨ３ＯＫ）是一步法合成ＤＭＣ的良好催化剂;添加脱水剂有利于提高ＤＭＣ的收率,其中以氯化钙 的效果最好;ＤＭＣ的收率随催化剂和脱水剂的投加量变化而变化,在适宜的条件（ＣＨ３ＯＫ 用量 １．２０ｇ、氯化钙用量０．５０ｇ）下,ＤＭＣ的收率达４７．６％．