一种提升高程精度的低空无人机SLAM定位方法

旋翼无人机能够实时精准感知自身位置是无人机实现后续相关技术的关键前提之一。为了提高旋翼无人机的定位精度,提出了一种基于激光雷达的SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)定位方法。该方法通过融合三维激光雷达与IMU(Inertial Measurement Unit)来提升系统整体性能,对点云进行降采样,利用激光点云信息对旋翼无人机的高程进行计算,对激光雷达帧间匹配得到的有累计误差的高度变化进行更新,利用回环检测技术增加闭环约束,最后在SLAM系统后端进行联合优化。在保证无人机平稳飞行的状态下,该方法比A-LOAM算法在轨迹的平均误差上降低了约4倍,高程精度提升一个数量级至厘米级,改进了系统对高度不敏感以及误差积累过大的问题,提高了无人机工作效率及安全性。     

功能化聚芳醚酮固载铜离子抑菌膜制备及表征

为了使微孔滤膜具有抑菌功能，以自制的侧链含苯并咪唑结构聚芳醚酮为膜材料，利用苯并咪唑基团与Cu²⁺间的配位作用，通过非溶剂致相分离法(NIPS)和金属离子配位改性法制备抑菌型微孔滤膜。对固载Cu²⁺前后的微滤膜的微观结构、抗污性能、抑菌性能、耐溶剂性能以及膜的Cu²⁺固载量等进行测试与表征。结果表明，Cu²⁺能够被固载至含有苯并咪唑结构的微孔滤膜上。所制备的Cu²⁺螯合膜对大肠杆菌的抑制率可达63%，且随着开孔率的增加，膜的抑菌性能有所提升。其中，抑菌圈实验和Cu²⁺流失速率测试实验进一步说明了Cu²⁺与聚合物分子链上的苯并咪唑基团间的相互作用能够将Cu²⁺约束在膜内,有效缓解金属离子流失现象。     

一种基于自适应峰值电流检测的模式切换电路北大核心

在降压转换器中，为了在不同的负载情况下获得高效率，常采用的方法是在重载时使用脉冲宽度调制(PWM),在轻载时使用脉冲频率调制(PFM),因此需要模式切换信号去控制整个降压转换器的工作状态，同时模式切换信号也可以用于自适应改变功率级电路中的功率管栅宽，减小功率管的栅极电容，提高整体电路的效率。文章设计了一个自适应峰值电流模式切换电路，用于产生模式切换信号，其原理是监控峰值电流的变化，产生峰值电压，将峰值电压与参考电压进行比较，得到模式切换信号，以决定降压转换器是采用PFM模式还是PWM模式。仿真结果表明，在负载电流0.5～500 mA范围内，该电路可以在两种调制模式之间平稳切换，其峰值效率可提升到94%以上。     

基于Java RMI和数据库连接池的电厂信息综合浏览系统

电站实时信息的综合浏览对调整电能的生产具有重要作用。本系统采用Java的RMI分布式对象及数据库连接池技术来实现厂内信息的综合浏览。JavaRMI应用是CORBA技术的纯Java应用之一，整个系统基于B／S结构，客户端WEB浏览器中的Applet向RMI服务器发出数据请求，RMI服务器通过数据库连接池访问数据库，然后将结果回应给客户端，客户端由Applet进行显示，整个系统是分布式的，各部分耦合性小，服务器和客户端开发和扩充可以相对独立进行，实践证明，该系统运行十分稳定和可靠。