5-DOF偏置型机械手工作空间包域分析

针对基于运动学正解的蒙特卡罗法在求解机械手工作空间时,难以得到包域边界特征,而偏置型机械手的工作空间及未包域空腔形状直观性不强等问题,建立了基于连杆长度及关节角范围的包域边界点模型,得到所研究偏置型机械手的工作空间内、外边界曲线表达式,并描绘出直观、精确的工作空间透视图。通过对两种方法的理论分析及仿真求解,验证了运动学正解及蒙特卡罗法所求工作空间的正确性,并可直观看出其工作空间存在曲面包络的内未包域空腔,最后通过对内未包域空腔、工作空间体积及性能的分析,证明该偏置型机械手具有良好的工作空间性能,对偏置型机械手工作空间的研究具有理论指导意义和实践应用价值。     

天然气中稀有气体浓度与同位素比值联测技术及应用

研制了天然气中稀有气体纯化富集的前处理装置,并与稀有气体同位素质谱仪联用,构建了气体样品中He、Ne、Ar、Kr、Xe浓度和同位素比值联测的分析系统,通过1次进样可得到5种稀有气体组分浓度和同位素比值的共计23个数据。稀有气体纯化效果可达99.9%,质谱分析He、Ne、Ar、Kr浓度的相对标准偏差小于10%,同位素比值分析的标准偏差普遍小于5%。将该方法用于分析塔里木盆地天然气样品,得到了丰富的地质地球化学信息,通过稀有气体分布特征进一步明确了塔河和雅克拉气田区域构造活动的差异,以及二者气源岩特性的不同。     

差分吸收NO_2激光雷达波长漂移和能量波动对浓度反演的影响

为评估差分吸收二氧化氮激光雷达中激光器的稳定性对反演浓度的影响,以NO_2的吸收谱和激光雷达方程为基础,分析了波长漂移和能量波动对距离分辨差分吸收激光雷达浓度反演带来的相对误差。采用两台Nd:YAG激光器的354.7nm波长分别泵浦两台染料激光器的方式,产生差分吸收探测所需的两个波长λon(448.10nm)和λoff(446.80nm),搭建探测大气NO_2实验系统,并就波长漂移和能量波动对NO_2浓度反演影响进行了实验验证。实验结果表明:在没有稳频条件下,当λon和λoff波长漂移≤0.005nm时,引起的浓度相对误差为≤3%;能量波动对反演浓度没有影响,但能量降低减小探测距离,当能量下降≤5%时,探测距离≤100m,实验结果与理论计算基本一致。最后,开展了大气NO_2浓度实验观测,获得实验期间水平及垂直高度0.5~3km内NO_2浓度的分布廓线,系统稳定可靠。本方法为实用化NO_2差分吸收激光雷达的设计及应用提供了理论依据及技术支持。     

吡啶并吡唑类化合物与蛇毒蛋白的相互作用

运用荧光猝灭的原理在p H 7.6的生理条件下,眼镜蛇毒蛋白与系列6-氨基-4-芳基-5-氰基-3-甲基-1-苯基吡啶[2,3-c]并吡唑化合物之间的相互作用被研究,并且筛选出6-氨基-4-对羟基苯基-5-氰基-3-甲基-1-苯基吡啶[2,3-c]并吡唑（I）进行了详细研究。猝灭常数KSV、结合常数K以及结合位点n被获得。该实验证明眼镜蛇毒蛋白与I之间生成了新的化合物,而这一过程是静态猝灭的过程,并且它们之间存在着一定的结合。     

基于Pro/E的铁塔虚拟装配系统中螺栓的统计及其BOM表的生成

铁塔模拟装配系统是基于Pro/E二次开发,专门针对铁塔的试装配和干涉检测的系统,铁塔在铁塔虚拟装配环境中装配完毕后,为了能够方便地与铁塔库存管理系统集成,为之提供数据,有必要对铁塔中的螺栓数量及其规格进行统计,并生成BOM表.     

陆9井区K1h3-42油藏天然能量评价与油藏类型研究

天然能量的大小及能否进行充足的供给,是确定油藏开发方式的关键.根据陆9井区K1h32-4油藏的实际情况,在研究油藏静态资料的基础上结合动态资料,采取多种方法对天然能量进行了评价.研究表明,本区油藏天然能量属于较充足型,与充足型接近;油藏类型属于边水活跃的高渗透、薄层底水、低幅度背斜砂岩油藏.     

脉冲爆轰发动机冲击波外流场数值模拟

为了研究脉冲爆轰发动机冲击波外流场的变化特点,利用CE/SE方法,推导了二维粘性湍流模型的网格数学离散模型.计算中采用标准k-ε两方程湍流模型,对于近壁区域采用低雷诺数模型进行处理.模拟得到了脉冲爆轰发动机外流场中压力、温度的变化规律.模拟结果表明,脉冲爆轰发动机外流场中存在相互作用的旋涡、激波和膨胀波.模拟结果对脉冲爆轰发动机外流场特性研究具有重要的参考价值.     

不同Cu含量Al-Cu合金的微观组织及DSC分析

利用差示扫描量热分析仪和场发射电子扫描显微镜,对不同Cu含量的Al-Cu合金微观组织和DSC曲线进行了分析研究。结果发现,在含Cu量为5%~40%的范围内,随着Cu含量的增加,Al-Cu合金的熔化潜热逐渐减小。亚共晶成分合金中,随着Cu含量的增加,初生-αAl相所占比例逐渐减小,共晶组织所占比例随之增加。     

提高黑龙江省农村金融主体有效供给的分析

发展农村经济就要有金融的支持，本文从黑龙江省农村金融供给现状出发，分析了农村金融供给主体存在的系列问题，提出要提高农村金融供给市场主体竞争意识、消除农村金融供给主体与客体间的信息不对称、改善农村金融主体供给环境等增加有效供给的对策。     

堵住键盘的泄密通道

现在的网络安全形势不容乐观,各种病毒、木马,间谍软件等恶意程序活动很频繁,入侵的手段也日益复杂,也许在你不经意间,你的QQ密码、网游密码、甚至你的银行帐号和密码等机密信息都会“不翼而飞”。网络窃密者在非法获益的同时,也为你带来了不应有的损失。恶意程序之所以能轻易盗窃你的机密数据,关键是其使用了键盘记录技术,当你在输入重要数据时(例如当登录网