Trajectory tracking control for underactuated unmanned surface vehicle subject to uncertain dynamics and input saturation

Neural Computing and Applications - In this paper, one concerns with the problem of trajectory tracking control for an underactuated unmanned surface vehicle subject to uncertain dynamics and input...     

邻域自适应的三维点云滤波算法

针对现有的点云滤波算法存在的精度丢失和收缩的不足,提出邻域自适应选择的算法,有效地改善了点云滤波中丢失精度的问题.算法首先针对原始点和均值点滤波出现的收缩问题,提出混合增采样策略.其次采用邻域自适应选择保持特征部分的滤波精度.最后定义每个采样点以对应的似然函数,并按照其梯度方向进行迭代,通过最大似然估计得到最优滤波结果.实验部分表明,本文三维点云滤波算法对点云滤波精度的保持具有更好的效果.适用于工业生产与检测领域的三维扫描.     

TTP/C协议的关键特性研究

数据总线是构建分布式实时容错系统的关键技术之一,而基于TTA架构定义的TTP/C协议是面向安全关键领域的最新总线规范;首先介绍了TTP/C协议的基本架构和运行机制,然后深入研究了基于Welch-Lynch算法的分布式容错同步时钟、基于GMP的容错一致性策略和上电启动过程等TTP/C协议的关键特性;研究结果表明TTP/C协议具有严格的时间确定性和完备的容错策略,十分适合作为航空、汽车、铁路等安全关键领域的通用底层解决方案。     

基于综合优化方法的风力发电机故障诊断

支持向量机(SVM)一种新型的统计学习方法。但是作为分类算法,它存在计算量大、运行时间长的缺点。针对LSSVM的参数选择问题,引入物理学中的黑洞概念,建立黑洞模型,结合模拟退火算法,提出了黑洞粒子群-模拟退火算法(BH-PSOSA)。该算法可以增加粒子的多样性,克服PSO算法优化过程中陷入局部极值的问题,提高了优化性能,改善了收敛特性。利用BHPSO-SA算法对LSSVM的参数进行优化选择,用UCI数据库的数据进行分类验证,相比CV参数优化的LSSVM,提高了分类速度和精度。最后把BHPSOSA-LSSVM算法应用到风机齿轮箱的故障诊断中,取得了良好的效果。     

基于环探头测量含运动导体的瞬态电流波形

电流除了用罗果夫斯基线圈进行测量外,还可通过环探头测量电流产生的磁场来计算得到。直线电机除了位置固定的母线导体外,还有沿母线运动的电枢;母线回路注入脉冲电流后,电枢会被加速而运动。简化母线和电枢为线电流模型,在长线模型基础上,通过环探头测量得到的磁场计算出近似电流波形。因为探头所测磁场主要由其附近电流所贡献,所以合理配置电枢起始位置与探头位置后,电枢运动对电流测量的影响很小。在瞬态电流上升沿、平台区和下降沿的不同阶段,利用实验折算的系数,可得到时域瞬态电流波形,其测量结果与用罗果夫斯基线圈测量波形一致。     

基于S3C2440-Linux的视频传输系统设计

该文提出了在s3c2440上移植linux操作系统从而实现对视频采集、传输和显示。利用V4L2实现对中星微ZC301摄像头的拍照图片采集,通过linux下Socket编程实现对采集到JPG格式图片的保存和发送,接收端是基于QT写的服务端以实现窗口接收视频并显示的过程。     

基于模块化可编程序电网模拟装置设计与研制

针对低压电气设备对电网电压、电网频率和电压不平衡等众多电网参数的变化,满足无功补偿装置、无源电力滤波器、有源电力滤波器、光伏逆变器和风电逆变器等电力行业设备的保护检测、功能检测和性能检测等要求.研制一种基于模块化可编程序电网模拟装置,介绍了基于模块化可编程序电网模拟装置的工作原理,通过理论研究和样机研制,提供一种数字化可编程序电网模拟装置.     

广东电网北斗地基增强系统建设方案及应用分析

已有的北斗地面基准站不能满足偏远地区输电系统定位需求,需要针对电力系统需求建设北斗地基增强系统.本文以广东电网为立足点,针对电力系统需求设计了北斗地基增强系统.根据观测、维护、组网需求规划了地面基准站点位;采用专有通信链路与有线链路进行混合组网的方式搭建了网络传输系统;在此基础上设计了输电杆塔在线监测系统.通过高精度位移平台对定位精度检测,其可以为电网提供毫米级的定位服务.通过110kV输电杆塔的实际应用,验证了系统的可用性,为北斗地基增强系统的建设提供了借鉴.     

一种雪地轮胎的结构设计

本文介绍了265/70R17115S规格雪地轮胎的设计,外轮廓方面,轮胎的设计外直径797 mm,充气断面宽282 mm,轮胎的行驶面宽207 mm,设计行驶面弧高度8.5 mm,胎圈着合直径取值430 mm,轮胎的胎圈着合宽度237.8 mm,轮胎的断面水平轴位置取值0.96746;轮胎的胎面花纹设计分为长型花纹(M型、L型)与短型花纹(S型),3种花纹为交替变节距呈现,花纹深度10.4 mm,花纹饱和度68.16%。轮胎的施工设计方面:胎面挤出部件为全分层设计,可更好的区分胶种,功能性更强,胎侧挤出部件为双复合设计,冠带层的1#、2#带束层材料使用3×0.30HT钢丝帘线,胎圈部位的钢丝圈为斜六角形结构,更好的保证了成品断面钢丝圈部位,切割后呈近圆形;胎胚成型使用的设备是萨驰一次法成型机,胎胚硫化使用的设备是韩国东和液压硫化机,硫化工艺为氮气硫化。生产的成品轮胎的外缘尺寸、强度性能和耐久性能等均满足国家标准要求。     

多判据融合的CVT谐波测量误差现场验证方法

随着电能质量监测和管理工作的持续深入,高压电网中广泛运行的电容式电压互感器(capacitor voltage transformer,CVT)所造成的谐波测量误差问题已不可回避。文中首先基于CVT谐波等值模型研究了其谐波测量误差产生的根本原因,并构建了涵盖多电压等级CVT谐波测量误差高压智能试验平台,深入开展多项测量试验内容,以对比分析不同CVT谐波测量误差的差异性。其次,基于试验结果提出适用于变电站现场运行CVT谐波测量误差的多判据融合验证方法。最后,据此设计了某220kV变电站的监测方案,分析结果表明该方法能够有效地判断CVT谐波测量误差。