基于云计算的多机器人目标智能跟随控制研究

随着信息智能化的快速发展,机器人在工作过程中面临着大量的数据计算、存储与调度等问题,结合多机器人协同工作,提出了基于云计算的多机器人目标智能跟随控制方法.通过人机载距传感器对多机器人以及跟踪目标进行定位,建立二维坐标系的局部地图.以目标的运动状态为基础,对其运动方向和速度进行预测,为每个机器人创建独自的跟踪器来预估目标的跟随状态,将最大近似概率和对应的测量数据、跟踪轨迹进行关联,直到所有的测量数据或跟踪轨迹全部关联完毕.采用松散耦合架构的设计方法对云服务平台的基础层进行设计,为了降低云服务系统的复杂性以及耗时性,采用容器批量部署方式的微服务体系,将各个小服务的代码与环境进行隔离.实验结果表明,所提方法不仅实现了多机器人对目标的良好跟踪,还可以通过云操作系统进行任务分配,稳定高效地完成目标智能跟踪与相互协作.     

基于FLUENT的燃料电池密封性仿真分析

为评估玻璃/Al2O3基复合密封材料的密封性能,利用FLUENT软件,基于多孔介质模型,对用于固体氧化物燃料电池(solid oxide fuel cell,SOFC)内部连接体与电极之间的玻璃/Al2O3基复合密封材料进行模拟.结果 表明:采用的计算模型和模拟方法是可行的;泄漏量的大小与压力的变化正相关,与温度的变化负相关;物性参数的差异是影响气体介质泄漏量发生变化的主要因素.通过与实验测量对比分析,证明采用的计算模型和模拟方法正确可行,为预测SOFC的密封泄漏提供一种可靠的评价方法.     

薄膜型锑化铟霍尔元件芯片测试系统的设计与实现

针对薄膜型锑化铟霍尔元件芯片性能测试,设计了一套霍尔元件芯片测试系统。系统主要由手动探针台、显微镜、探针卡、外加磁场、PLC以及测试软件组成,可以进行霍尔元件芯片的输入和输出电阻、不平衡电压以及霍尔电压的测试。测试系统稳定性好,重复度高,测试误差较小。手动探针台操作简单,测试方便,灵活性强,可分别测试4英寸硅片和3英寸铁氧体衬底制备的薄膜型锑化铟霍尔元件芯片,以较低成本满足了霍尔元件芯片研发过程中芯片测试的需求。     

一种自适应尺度与学习速率调整的背景感知相关滤波跟踪算法

针对跟踪过程中遮挡因素以及目标尺度变化因素导致的目标跟踪漂移问题,文中提出了一种自适应尺度与学习速率调整的背景感知相关滤波跟踪算法。该算法首先通过背景感知相关滤波器获得目标的初步位置信息;其次在背景感知相关滤波器的基础框架下训练尺度相关滤波器,以有效估计目标尺度变化,从而准确调整搜索区域的大小;然后根据响应图波动情况进行遮挡判定,利用平均峰值能量指标与最大响应值判定目标遮挡情况,自适应调整模型学习速率大小;最后,设计相应的模型更新策略,来提高模型性能。在OTB100 Benchmark数据集上进行测试,实验结果表明,该算法与背景感知相关滤波器相比,其成功率提高了6.2%,精度提高了10.1%,因此该算法能有效地处理遮挡、尺度变化等问题,提高了跟踪模型的成功率与准确率,同时具有实时的跟踪速度。     

犹豫模糊语言后悔理论和ELECTRE决策方法及应用

针对决策信息为犹豫模糊语言元素形式、属性权重完全未知的多属性决策问题,提出了一种基于后悔理论和ELECTRE III的多属性决策方法。利用灰色关联分析和极大熵原理确定属性权重。确定犹豫模糊语言信息的后悔-欣喜函数,凭借该函数确定方案对的后悔-欣喜和谐指数与不和谐指数,进而确定方案对的可信度指数。通过方案对的可信度指数确定各方案的净可信度,依此对方案进行排序。通过算例说明了所提方法的可行性和有效性。由于该方法同时考虑了决策者的心理行为和属性间的部分可补偿性,因此决策结果更加贴近现实且更为合理。对后悔规避系数[μ]的灵敏度分析表明了所提方法的稳定性,与其他两种方法的对比分析展示了所提方法的优势。     

河流连通性综合评价方法研究

保障河流连通性是生态系统保护与修复的一项重要举措,为推进我国江河湖库水系连通工作,亟需加强河流连通性评价的理论方法研究。基于河流生态系统四维结构和功能整体模型,构建了河流连通性综合评价方法;通过梳理国内外河流连通性评价的研究和实践,从4个维度凝练了构建河流连通性指数的5个评价指标,包括破碎度指数、库容调节系数、水资源利用消耗率、路网密度和城市夜间灯光指数;通过综合分析各个指标的阈值和权重,建立了河流连通性指数计算方法、综合评价方法及评价依据。研究成果进一步完善了河流连通性评价的理论方法,为河流连通性评价提供了一种新的思路,可为河流生态系统保护与修复提供参考。     

济南主城区不透水地表分布分析及其水文效应

以济南市主城区范围为研究区,通过现场调研、遥感解译和划分标记的手段获取并探究其不透水地表分布。研究发现,济南市主城区范围内绿化率达到33.9%,不透水面积占比为65.3%。采用HIMS-SWMM模型进行小时尺度径流模拟,据此探究济南市主城区范围内各行政区不透水地表格局下其径流系数的变化情况。以2016年7-8月降雨作为输入,整个研究区共降水125.23mm,下渗量为36.33mm,产生的径流量为88.9mm,整个济南市主城区总体径流系数为0.71。各用地类型的不透水面占比与径流系数有较强的线性关系,其变化分为阈值型和渐变型。对于阈值型用地类型,可进行较为集中的绿化措施或LID措施;对于渐变型用地类型,可采用放缓的逐步绿化或LID措施,在集中改善阈值型用地类型的不透水面占比的同时,辅以较小范围的改善措施,以达到较为经济有效的防止内涝目的。     

黄酒类黑精的提取、成分及光谱特性研究

为进一步揭示黄酒的褐变机理,将不同年份黄酒进行乙醇丙酮分级沉淀、超滤、冷冻干燥,分别得到3个类黑精组分(MWCO1 000),对其总氮含量、总糖含量、骨架肽段氨基酸组成、UVVis和FT-IR吸收光谱进行了研究。结果表明:黄酒陈化过程中,类黑精的总氮含量增加,总糖含量减少,说明游离氨基酸等氨基化合物逐渐参与类黑精形成,糖类参与生成羰基或二羰基中间体,并进一步与蛋白质骨架结合形成类黑精;其骨架肽段氨基酸组成的变化表明脯氨酸最具类黑精形成活性;其UV-Vis光谱呈现典型的"尾巴模式",紫外区有强吸收,吸光度随波长增大而逐渐减小;FT-IR光谱表明黄酒类黑精存在显著的酰胺Ⅰ带和糖类特征吸收带,酰胺Ⅱ带及Ⅲ带几乎消失表明其肽段骨架因Maillard反应改变了部分结构。     

基于学生成绩因子分析的高职院校软件技术专业课程建设研究

采用实证分析法,以广东某高职院校为研究对象,对该校2011级软件技术专业全体学生学习成绩进行因子研究。旨在揭示不同课程之间对于学生不同学习能力培养的联系,进而为专业课程建设提供现实依据。     

装配式高层预应力钢框架-支撑体系性能研究

为了加快我国工业化装配式钢结构发展的进程,提出了一种实现节点刚性连接的装配式高层预应力钢框架-支撑体系,通过有限元软件ABAQUS分析,研究拉索的截面面积、初始预应力度以及柱子的轴压比等参数对高层预应力钢框架支撑性能的影响,对比分析不同参数下结构的承载能力和刚度退化规律,得到该结构体系的受力模式和拉索初始预应力的取值准则.结果表明:预应力支撑可以有效地改善结构的受力性能,与钢框架结构相比,整体抗侧刚度提高了210%,极限承载能力提高了54%;拉索的初始预应力度越大,越可以延缓结构抗侧刚度的初次退化;预应力支撑钢结构体系设计时,拉索初始预拉力的取值准则为,在设计的外荷载作用下,预应力拉索的拉力大于0.