基于遗传算法模式匹配的机器人实时视觉伺服

对于机器人手臂来讲 ,对工作环境的识别是完成一个智能任务的最重要的问题之一 .因为这种智能可以使它工作在一个变化的环境中 .本文提出了一种新的机器人手臂的控制策略 ,可以利用视觉信息来指导机器人的手臂在它的工作空间中捡起一个已知形状但任意位置和方向的物体 .在对物体的搜索过程中 ,利用基于视觉闭环的视觉伺服来完成对机器人手臂的运动控制 .本系统利用遗传算法 (Genetic Algorithm ,GA)和模式匹配技术完成对搜索空间的搜索并获得了良好的结果 .本文完成了对带有两连杆手臂的视觉伺服系统的仿真 ,仿真结果证明了算法的有效性     

加强电能表管理提升马钢能源计量质量

基于当前经济环境,能源计量提升刻不容缓,电能表的管理已经严重影响了电能计量;望通过电能表的配备率和电能表的量值溯源,改善和提高电能计量,从而提高马钢能源计量.     

输油泵模糊控制器的设计及优化

由于大容量输油泵系统存在严重的非线性和时变性, 管道流量、输油泵入口压力及出口压力三个参数之间又存在耦合关系, 采用传统的PID控制器难以实现对流量、入口压力、出口压力的良好控制. 针对输油泵系统的特点, 提出了一种由两个模糊控制器组成的输油泵控制方案, 并应用改进的遗传算法对隶属函数和融合因子进行了优化. 仿真结果表明, 该控制器能够对管道流量、入口压力、出口压力进行协调优化控制.     

智能控制器在机械手位置控制中的应用

本文介绍了智能控制器在机械手定位控制中的应用。利用智能自调整因子，克服了单纯使用ＰＩＤ控制在多关节机械手位置控制中存在的死区和超调，使定位精度得到了提高。     

基于两级算法的对偶控制

考虑具有未知参数的随机系统的最优控制问题.采用包含新息方差指数项的损失函数优化系统的性能.新的损失函数由两部分组成:第一部分反映了对输出的调节作用;第二部分反映了辩识系统中未知参数应尽可能多地收集系统信息的需求.提出了一种两级优化算法.该算法首先把不可分问题转化为可分的两目标优化问题,再从两目标优化的非劣解集中挑出原问题的最优解.该控制律易于实施且具有对偶特点.仿真结果表明本文所得的控制律的有效性.     

机电工程一体化信息模型构建技术

随着BIM技术的成熟,越来越多水电项目采用BIM设计。由于缺乏专业化定制的软件和设备资源库等问题,大多水电工程BIM设计停留在展示阶段。本课题以Revit软件为BIM设计平台,以传统水电工程CAD制图标准为参考,研发定制了BIM正向设计的软件环境,建设并管理了水电设计中种类繁多、数量庞大、结构复杂的水力机械设备专业资源库,同时在BIM设计实践中,对BIM设计流程进行了完善、更新,制定了与BIM设计匹配的管理规定及作业导则,真正将BIM技术融入设计生产中,实现了设计效率和质量的双重提升。     

基于BP-GA混合学习算法的神经网络短期负荷预测

本文提出了修正的遗传算法和BP算法相结合的短期负荷预测方法，与传统神经网络方 法相比，该方法可以加快网络学习速度和提高学习精度．我们用遗传算法来训练网络参数， 直到误差趋于一稳定值，然后用优化的权值进行BP算法，实现短期负荷预测．在构建网络模 型时，我们考虑了气候因素的影响，并把它作为网络的一组输入点．实验结果表明基于这一 方法的负荷预测系统较高的精度和实时性．     

一种新的双环结构机器人无标定自抗扰视觉伺服控制方法

在研究基于自抗扰控制器的机器人无标定视觉伺服方法的基础上，提出了一种新的双环结构机器人无标定自抗扰视觉伺服控制方法．内环采用Kalman滤波算法进行图像雅可比矩阵的在线辨识，可较好地逼近真实模型；外环采用自抗扰控制器，利用非线性观测器实时估计系统相对于当前估计模型的总扰动，并在控制中加以动态补偿．针对六自由度工业机器人进行了二维运动目标的跟踪实验，实验结果表明了该方法的可行性和有效性．     

一种新的基于吉布斯随机场的视频运动对象分割算法

与现有的视频运动对象分割算法不同, 本文提出一种新的基于吉布斯 (Gibbs) 随机场模型的视频运动对象的分割算法, 该算法将运动对象的运动场作为主分割信息, 空间像素值的一致性作为次要分割信息. 该算法首先对运动矢量场进行累加和滤波处理；然后在 Gibbs 运动场模型的势能函数的定义中引入空间相关影响因子, 采用最大后验概率的方法进行分割；最后细化运动对象边缘. 对多个视频序列的测试, 实验结果表明该算法比现有基于光流的分割算法更准确的分割运动对象.     

双线性系统多目标控制问题研究

研究了双线性系统的多目标控制问题. 首先把多目标控制问题, 通过效用函数技术转化为一个单目标最优控制问题, 其中, 效用函数是多个二次型性能指标的非线性函数, 因此, 在动态规划的意义下是不可分的. 然后, 为了克服不可分对求解带来的困难, 提出了一种两级最优控制算法. 下级用动态规划求解一个参数化的具有双线性---二次型结构的辅助 Lagrangian 问题；上级迭代调整辅助 Lagrangian 问题中的参数向量. 不断重复这个过程, 直至最优性条件被满足.