无人系统多模态视觉感知单元测试与评估方法的研究

提出一种通用的基于视觉传感器的无人系统多模态视觉感知平台的测试与评估的方法,研究了可见光波段和红外光波段下的动态测距实验与复杂光变测距实验. 整个过程采用基于北斗卫星实时授时的时间同步技术和真值采集设备,输出带有时间戳的无人系统多模态感知单元的测量数据和真值数据,并保证了不同设备之间的时间同步误差小于10 ms. 最后,对比测量数据和真值数据,给出测试设备的性能与功能的量化评估. 实验结果表明,该测试评估方法有效地获取了真值,并进行了时间同步,满足实际的需求,具备推广性.     

屏蔽线缆的接地仿真研究

在外界电磁波的干扰下,线缆会在车辆内部产生很强的耦合电流和电压,严重影响车辆正常工作,一般需要采用屏蔽线缆来减少干扰. 屏蔽线缆抑制电磁干扰的能力,不仅和线缆本身的屏蔽层有关,还须选择正确的接地方式. 着重对线缆的多种接地方式进行仿真研究,分析不同接地位置和数目对线缆抗干扰性能的影响,为实际车辆线缆防护提供参考.     

基于改进遗传算法的机器人路径规划方法

针对基本遗传算法在机器人路径规划中存在收敛速度慢、易陷入局部最优解的问题,提出一种改进的遗传算法. 在适应度函数中增加带有惩罚项的平滑度函数; 引入精英保留机制,保留每一代最优个体; 自适应调整交叉概率和变异概率,使交叉概率和变异概率随进化次数变化而变化. 利用MATLAB在两种障碍物地图中与其他两种算法进行仿真对比分析,实验结果表明,改进后的算法在路径规划的应用中有效减少了机器人的转弯次数,提高了逃离局部最优路径的能力,寻优能力更强.     

Study on diffusion welding SiCp/ZL101 with Cu interlayer

Through the vacuum diffusion welding SiCp/ZL101 aluminum with Cu interlayer,the effect of welding parame-ter and the thickness of Cu on the welded joint property was investigated,and the optimal welding parameters were putforward at the same time.The microstructure of joint was analyzed by means of optical-microscope,scanning electron mi-croscope in order to study the relationship between the macro-properties of joint and the microstructure.The results showthat diffusion welding with Cu interlayer could be used for welding aluminum matrix composites SiCp/ZL101 successfully.     

The Inventory for Chinese LFC in 2006

1. Introduction Lost Foam Casting has been introduced into China for two decades, and it is getting more popularity in foundry industry.In China there are two associations responsible for the LFC industry and academic exchanges: Chinese Lost Foam Casting Society (CLFCS) and Chinese Association of Full Mold Casting.     

间作下根际微生物控制土传病害的研究进展

为了解根际微生物在间作模式下有效控制土传病害的作用和机理,综述了间作系统对于根际微生物群落结构和代谢功能的影响,介绍了间作作物组合、作物品种选择和间作方式对根际微生物群落的影响,并从养分和宿主感染位点竞争、生防微生物的拮抗作用、植物化感自毒作用的缓解以及植物诱导系统抗性四个方面总结了与根际微生物相关的间作抗病机理。最后,讨论了现阶段间作抗病研究的局限性并对今后的研究方向进行了展望。     

边坡稳定性评价方法研究现状与发展趋势

随着岩土工程技术的进步与相关学科的发展,新的边坡稳定性分析方法不断涌现;另一方面,因对边坡工程地质条件缺乏足够的认识而评价方法选择不当导致工程事故时有发生。因此对边坡稳定性评价方法的原理、假设条件及适用范围进一步疏理很有必要。首先从评价方法的学科领域、基本原理、评价模型的假设条件等角度将其分为工程地质经验评价法、工程力学理论分析法、应用数学理论分析法、试验模拟法和现场监测与预测分析法等五大类。选择代表性的方法介绍每类评价方法的研究现状,指出存在的问题,分析与归纳各类评价方法的优缺点及其适用条件。最后对边坡稳定性研究及其评价方法的发展趋势进行展望。     

不同变截面桩竖向承载特性的数值分析

基于现场试验,采用Abaqus有限元软件对等截面桩及变截面桩单桩竖向承载力测试实验过程进行数值模拟。结果表明:弹性变形阶段,竖向荷载-沉降曲线呈线性变化趋势,等截面桩比变截面桩桩身沉降较小;塑性屈服阶段,等截面桩与变截面桩单桩承载力几乎一致。变截面位置对桩侧摩阻力沿深度的分布有一定影响,最大侧摩阻力位置根据变截面的位置而变化。变截面桩的平均侧摩阻力较等截面桩的平均侧摩阻力大,变截面桩侧摩阻力效果较等截面桩更有优势。在相同承载力条件下,变截面桩所耗费的材料较等截面少,对于竖向承载特性,变截面桩与等截面桩表现基本一致,因此使用变截面桩能节约工程成本。     

胍基阳离子捕收剂反浮选磷矿的性能与机理分析

为了研究磷矿反浮脱硅过程中,胍基阳离子磷矿捕收剂的作用机理,以N-椰油基-1,3-丙撑二胺、单氰胺、乙酸为原料制得一种阳离子表面活性剂,并用于傅里叶红外光谱仪表征,测试了该药剂与3种矿物作用前后的接触角、Zeta电位、红外光谱,进行了石英、白云石、胶磷矿的纯矿物浮选试验等。结果表明:该合成药剂属胍基阳离子表面活性剂,在广泛pH值范围内,对石英的捕收能力较强,对白云石次之,对胶磷矿较弱;在弱碱性下,对白云石捕收性能有所提高;相较白云石、胶磷矿,该药剂更易与石英产生吸附作用,使矿物表面呈现疏水性;接触角、Zeta电位、红外光谱测试结果说明与3种矿物的吸附主要是物理吸附。试验结果说明该胍基阳离子表面活性剂可以作为磷矿反浮脱硅捕收剂。     

H-PSMA/PVA/PP复合膜的制备及油-水乳液分离性能

通过两步法对聚丙烯（PP）膜进行了亲水改性:首先,通过在碱性条件下水解苯乙烯-马来酸酐共聚物（PSMA）制备了水解的苯乙烯-马来酸酐共聚物（H-PSMA）;然后,以聚乙烯醇（PVA）为亲水性改性剂,戊二醛（GA）为交联剂,将H-PSMA/PVA/GA复合材料浸涂在PP基底膜上,制备了亲水性水解苯乙烯-马来酸酐共聚物/聚乙烯醇/聚丙烯（H-PSMA/PVA/PP）复合膜。利用傅里叶变换红外光谱（FT-IR）分析表征了H-PSMA和H-PSMA/PVA/GA的结构;通过测试复合膜表面的静态接触角,探究了PVA和GA含量及成膜溶液的质量浓度等对膜表面润湿性能的影响;最后,测试了复合膜的油水分离效率和重复利用率。结果表明:当GA、PVA和H-PSMA的质量比为0.225∶1∶1,成膜溶液的质量浓度为0.03 g/mL时,所制备的H-PSMA/PVA/PP复合物膜对水包油乳液（O/W）表现出优异的分离性能,初次油水分离效率为99.40%,当重复分离10次后,油水乳液的分离效率仍达到98.83%以上。该复合膜的制备工艺具有安全性好、成本低和环境友好的特点。