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针对输电线路附近的树障进行清理问题,本文提出了一种新型的悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人并进行了仿真和实物验证.首先,对悬挂伸缩刀具的空中机器人进行了伸缩刀具重心变化下的动力学、运动学建模及接触建模.其次,为避免空中机器人接触作业时机器人倾翻的问题,设计了力估计器用于力感知和导纳控制器用于力控制.针对空中机器人非线性强耦合、伸缩刀具时参数摄动及作业时扰动的问题,设计了线性自抗扰控制(LADRC)的机器人位姿控制器.再次,数值仿真验证了导纳控制能有效避免空中机器人接触作业时产生倾翻的问题,以及基于LADRC控制器的位姿控制具有良好的稳定性和抗扰性.最后,通过实物飞行和接触作业测试,进一步验证了本文悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人及其控制方法的有效性. 相似文献
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为了解决线路阻抗压降导致互联变流器(IC)传输功率存在偏差的问题,文中提出一种基于线路阻抗补偿的控制策略.首先,该方法借助交流母线处的变换器,向IC侧注入一定频率的谐波,其谐波频率与注入时刻母线电压存在一定函数关系,并在IC侧通过滤波器和锁相环得到谐波频率,结合IC侧的本地功率和电压,获取线路阻抗.然后,在线路阻抗检测的基础上,通过在IC的控制中补偿线路压降,从而在无互联通信的情况下实现功率的准确传输.最后,在MATLAB和StarSim实时仿真平台上搭建交直流混合微电网模型,验证了所提方法的有效性. 相似文献
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将锌钛复合浆料应用到防晒霜配方中,考察了所得防晒霜的防晒性能、肤感及对配方理化性质(pH,耐热、耐寒及离心稳定性)的影响,并与市售TiO_2、ZnO混合粉体、浆料进行对比。结果表明,在防晒性能方面,配方中活性物质量分数为8%时,含锌钛复合浆料配方的SPF值可达24,PA值为6,而含市售TiO_2、ZnO混合粉体、浆料配方的SPF和PA值偏低,锌钛复合浆料同时具有协同增效屏蔽紫外线的能力(SPF值同比增长8%);在配方稳定性方面,经过冻融循环实验后,pH维持在7.2左右,解决了传统ZnO与水形成碱性络合物导致配方pH偏高的缺点;在感官评价方面,含锌钛复合浆料的配方,水润感较强,厚重感和油腻感较低,在涂抹时和涂抹后,起白不明显。 相似文献
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正企业文化是企业核心价值观、行为方式的最集中体现,对职工、企业以及社会的影响极其深远,是企业精神浓缩后的精华,是企业前进和发展的动力。成功的企业无一不是党建工作的先进单位,而企业文化的创新不是一朝一夕的事,需要党务工作者在务实和调研的基础上付出无数的努力。深化对企业文化和党建工作内涵的理解和认识,体现企业 相似文献
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国内大型纺机制造企业近年来盈利能力变化情况与纺机行业保持了一致,整体呈下降趋势,本文探讨影响国内大型纺机制造企业盈利能力的因素,并提出相应的改进措施。 相似文献