机器人自适应模糊阻抗控制方法

针对机械臂在未知环境或环境参数存在变化的情况下无法有效跟踪目标接触力,提出一种在线调节参考轨迹自适应阻抗控制算法,该方法能够实现精确力控制,并保证机械臂系统的运动稳定。根据力误差信息调整参考轨迹以实现力跟踪。同时引入模糊调整器实时调整控制算法参数,优化机械臂运动性能。以RRR型三自由度机械臂为例对算法进行仿真验证。仿真结果表明,该方法提高了力控制精度与动态响应,其自适应算法有效增强了机械臂在与外界环境接触时对接触环境参数变换的鲁棒性。     

基于非完全封闭热场的温度控制策略研究

针对非完全封闭热场中温度变化具有大惯性、纯滞后、非线性和时变性等特点,建立了一种具有智能比例环节的模糊-PID控制策略,以实现稳定、精确的温度控制.首先,对温度传感器采集的数据进行线性最小二乘法拟合,以减小传感器实测误差;然后,在增量式PID控制器的基础上,结合带智能比例环节的模糊控制器,推导出了具有两者优点的模糊-PID控制算法.开放式滚筒连续加热设备上的实验结果表明:采用该策略控制后,系统的调节时间缩短,响应速度加快,抗干扰能力和适应参数变化的能力都优于单一的PID控制方法,具有更好的动态特性和稳定性,温控精度能在±2℃范围内长期保持.     

超高压对带鱼鱼糜凝胶特性及其肌原纤维蛋白结构的影响

以带鱼鱼糜为原料,分别采用不同的超高压参数和热处理,分析鱼糜凝胶强度、白度、质构指标、微观结构以及肌原纤维蛋白含量和构象单元的变化,探究超高压处理对带鱼鱼糜凝胶特性及其肌原纤维蛋白结构的影响。结果表明：超高压诱导带鱼鱼糜凝胶网络结构形成,超高压诱导组质构特性、凝胶强度、白度均比对照组有所提高,扫描电子显微镜图显示350 MPa保压8 min后（350-8组）所形成的鱼糜凝胶网络结构与热诱导组接近;超高压处理后,鱼糜凝胶中的肌原纤维蛋白含量有所降低,经圆二色光谱测定,肌原纤维蛋白的两个负峰逐渐消失,其α-螺旋结构相对含量下降,无规卷曲和β-折叠的相对含量有不同程度上升,350-8组无规卷曲相对含量与热诱导组接近。综上,适宜的超高压处理条件（350 MPa保压8 min）显著影响带鱼鱼糜凝胶特性及其肌原纤维蛋白二级结构,促进凝胶网络形成,改善鱼糜凝胶品质。     

基于龙芯处理器的继电保护装置平台及关键技术

继电保护装置是电网安全运行的关键设备,其关键部件自主化程度不高,亟需自主化改造.继电保护装置自主化面临的主要问题是主控芯片选型困难及存储芯片可靠性、一致性不高等问题.从芯片自主化标准的研究出发,遵循继电保护装置可靠性、选择性、灵敏性和速动性的基本要求,详细描述了基于龙芯处理器的继电保护装置平台框架,主要包括主控芯片选型...     

旋转电弧机器人V形坡口焊缝跟踪模型与仿真

通过建立旋转电弧传感器扫描V形坡口焊缝时焊枪空间姿态数学模型,提取焊枪三维信息,根据V形坡口焊缝特点,推导出焊枪纠正偏差后ABB机器人的工具坐标系相对于基坐标系的变换矩阵,结合机器人逆运动学,建立了ABB机器人对V形坡口焊缝跟踪纠偏的数学模型,并针对该模型的求解提出了一种渐进粒子群优化算法,利用LABVIEW并结合该算法对该模型进行仿真分析,得出了左右、高低跟踪偏差. 结果表明,模型具有准确性、有效性以及该算法的高效性,为旋转电弧传感器与ABB机器人相结合对V形坡口焊缝进行自动焊接提供了理论依据.     

广西广电三网融合视频会议系统方案及应用

本文介绍了广西广电网络公司自主开发的基于广电网络互联网环境的视频会议系统的工作原理、系统特点及使用方法.     

基于MATLAB的五自由度护理机器人运动学分析

针对目前机器人运动学分析过程中计算繁琐的问题,以五自由度护理机器人为研究对象,提出了运用Robotics Toolbox工具箱进行运动学建模和求解的方法。建立机器人的D-H模型,进行运动学分析与轨迹规划,同时通过与传统的运动学求解方法进行对比,验证了运用所提方法求解的正确性。实验表明,Robotics Toolbox工具箱在机器人运动学分析中可以极大简化正、逆解求解的过程,并且能够准确地获得机器人的运动参数和轨迹,为机器人的后续研究工作做了准备。     

在高等数学多媒体教学中如何融合数学建模思想

数学建模和与之相伴的计算正成为工程设计模思想,逐步培养学生用数学解决实际问题的能力,从数学基本概念、科学计算方法数学、具体数学建模实例这三方面进行了一些探讨.     

六杆式干草压捆机的参数优化及仿真

建立了六杆式压捆机的运动学和动力学模型,用序列求解法对其进行了求解,并验证了建立的模型和求解方法的正确性。基于遗传算法运用Matlab编制了六杆式压捆机压缩机构的优化程序,对各杆件长度进行了优化,获得了最优参数。在相同工况下,把曲柄滑块式和六杆式压捆机在Adams环境中的运动学和动力学仿真结果进行了对比,验证了同样工况下六杆式压捆机具有省力的特点。     

适用于临床实时出图的准静态弹性成像系统设计

为了在临床中能够获得实时稳定出图且分辨率高的准静态弹性成像,在弹性成像系统设计中加入了帧对构造模块、帧对筛选模块、弹性计算模块以及弹性帧相关处理模块;在帧对构造和帧对筛选模块中设计了帧对预筛选方案及评估方法,能够以较少的计算量实现对错误帧对数据的自动剔除,一方面减少了对操作手法的依赖,另一方面促进为了弹性图像输出稳定;弹性计算模块中采用二维自相关算法进行弹性应变值的计算,可以实现高分辨率弹性成像;弹性帧相关处理模块对多帧弹性图像做帧相关处理,进一步确保弹性图像输出稳定;临床乳腺及甲状腺病变检测结果表明,该系统设计方案可以实现帧率达18帧每秒的实时稳定、高分辨率(1.5 mm)弹性成像输出,且能够为临床医生提供有价值的辅助诊断信息。