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针对充气自生长软体机器人现有主动方向控制方案对功能与精度难以兼顾的问题,通过对软甲亚纲海洋底栖动物腹节结构的模仿,提出非对称褶皱结构主动转向方案。通过在控制腔室内外侧布置非对称的褶皱结构,使控制腔室在充压时内外侧形成非对称的展开效果,从而形成长度差并实现对囊体转向的高精度可逆主动控制。在此基础上,完成对自生长软体机器人样机的制造。建立囊体褶皱宽度、褶皱间距等设计参数与转向半径、角度等性能关系的数学模型,并通过数值仿真与样机试验加以验证。研究结果表明:所提出的转向方案能够在保障囊体运动能力的前提下,有效驱动囊体实现大角度高精度的可逆方向控制,并具有较高的设计自由度;所建立的数学模型能够较为精确地对囊体运动性能进行预测;所设计自生长软体机器人可应用于未来城市作战中狭窄非通视空间的侦查和引导打击。 相似文献
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电视台系统建成后需要进行系统联调、检测测试,需要进行设备级的测试和系统级的检测。而系统复核检测是在系统根据设计图纸初步建设完成,可加电试运行后进行的指标验证检测,检验受测系统各项参数指标是否满足相关国家标准、广电行业标准及技术需求书的要求和设计指标。本文主要针对系统复核检测中的码流检测进行一些探讨,分析码流检测的原理、相关技术指标和采用的设备。 相似文献
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对污泥膨胀的影响因素、假说、控制方法进行了综述,重点分析了厌氧选择器、缺氧选择器和好氧选择器的特点,以解决污泥膨胀这一污水生物处理中遇到的问题。 相似文献
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暴雨雨型直接影响着洪峰流量的大小及洪水过程,研究暴雨雨型可为防洪排涝、山洪灾害防治提供科学依据。根据陕西省宝鸡气象站1981~2017年自记降雨资料,采用Ward聚类分析法对120场暴雨做了分类研究,从多角度分析了雨型的发生规律,初步探讨了雨型与山洪内涝的关系。结果表明,聚类分析法在雨型分类中具有较好的适用性;宝鸡气象站120场暴雨分为5种类型,分别为单峰靠前的Ⅰ型,雨峰位于第一时段且中间雨量少的Ⅱ型,近乎均匀分配、中部略高的Ⅲ型,雨峰位于最后一时段且中间雨量少的Ⅳ型及单峰靠后的Ⅴ型;场次暴雨雨型以Ⅰ、Ⅲ型为主,不同历时Ⅰ、Ⅲ型暴雨出现的场次相当,Ⅱ、Ⅳ、Ⅴ型随着场次暴雨历时的增加发生几率减小;独立短历时场次暴雨中Ⅰ、Ⅲ型更易引发山洪内涝。 相似文献
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大型数控龙门式加工中心,主要用于国防军工、航空航天、大型汽车模具加工等行业,属于技术含量和附加值很高的大型精密机床。本文主要介绍本产品在关键结构及机床工艺等方面的创新设计。项目的研究开发,突破了西方工业发达国家对大型数控龙门式加工中心技术的垄断和限制,促进机床行业的产品升级换代并带动了行业技术的进步。 相似文献
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对云南农村电网现状存在问题的分析,提出了适用于云南省实际的农网改造升级规划技术重点及投资策略,以指导本轮农网改造升级工程的实施,有效避免了盲目的大规模改造所带来的重复投资,超前投资等问题。 相似文献
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