基于多约束条件的机器人抓取策略学习方法

针对机器人在多类别物体不同任务下的抓取决策问题,提出基于多约束条件的抓取策略学习方法.该方法以抓取对象特征和抓取任务属性为机器人抓取策略约束,通过映射人类抓取习惯规划抓取模式,并采用物体方向包围盒(OBB)建立机器人抓取规则,建立多约束条件的抓取模型.利用深度径向基(DRBF)网络模型结合减聚类算法(SCM)实现抓取策略的学习,两种算法的结合旨在提高学习鲁棒性与精确性.搭建以Refiex 1型灵巧手和AUBO六自由度机械臂组成的实验平台,对多类别物体进行抓取实验.实验结果表明,所提出方法使机器人有效学习到对多物体不同任务的最优抓取策略,具有良好的抓取决策能力.     

对铸造铝合金无毒精炼剂及变质剂的机理和效果的商榷意见

本文是《对铸造铝合金无毒精炼剂的机理分析》一文的补充。对铝硅合金无毒精炼变质综合处理剂,也做了初步实践验证和机理分析。笔者通过冶金热化学计算,证实了上述各种熔剂在处理铝合金过程中,所释放出的CO_2、NO及NO_2,在750℃的铅液中,均属强氧化剂。因此,凡反应生成CO_2或NO及NO_2的精炼剂及变质剂,都不适用于铝合金。     

99Mo-99Tcm发生器新型柱填料的研制

以ZrCl4和异丙醇为原料，在适宜的反应条件下，合成了^99Mo-^99Tc^m发生器新型无机聚合物柱填料(锆的多聚物：PZC)，并进行了分析与表征。通过静态吸附实验，测定了稳定Mo在PZC上的吸附性质，考察了新型^99Mo-^99Tc^m发生器的淋洗曲线、淋洗效率、放化纯度、化学纯度。实验结果表明，新型柱填料PZC对Mo的最大吸附容量可达318．0mg／g，最大淋洗效率在第3mL淋洗体积处。但是新型柱填料的^99Mo-^99Tc^m发生器吸附缓慢、淋洗效率偏低(64．90％)。     

金属加筋板压缩稳定性分析的随机缺陷法

为使金属加筋板稳定性分析更加真实可靠,在分析中引入随机的初始几何缺陷,采用一致缺陷法通过ANSYS对金属加筋板进行压缩稳定性有限元分析,总结一致缺陷法的优缺点,进而提出一种考虑加筋板初始几何缺陷的随机缺陷法并进行试验.结果表明:一致缺陷法对非线性变形分析有一定的引导作用,使非线性变形朝着特征值屈曲模态的方向发展;随机缺陷法将结构的初始缺陷看作是随机的,缺陷大小和分布无法预测,更能反映加筋板真实的工作性能.编写加筋板自动建模程序和随机缺陷自动分析程序,从而大大提高分析效率,使随机缺陷法用于设计成为可能.     

发变组保护现存几点问题的探讨

针对WFBZ-01型发变组保护现存的几点问题，以及在实际运行中造成的影响，通过分析提出了处理建议。     

浅析中心支轴式喷灌机运行管理的标准化模式

文章简要介绍了中心支轴式喷灌机的结构组成和工作原理等,着重分析了中心支轴式喷灌机标准化的运行模式和管理模式。     

博览台湾设计力——台湾第五届设计博览会

号称台湾最具规模．最国际化、最具丰富创意的设计年度盛事——台湾设计博览会于2003年开办至今，此次第五届博览会于9月29R至10月14日在台南县佳里萧垄文化园区举行，主题定为“快乐生活、释FUN创意”，园区内规划了十四个主题设计场馆及五大展区．各类设计异彩纷呈。面对如此大阵仗的展示．在展场布置与展品挑选上．对主办单位无疑是一大挑战．[第一段]