基于单目视觉的工业机器人拆垛系统设计与实验

基于单目视觉提出了工业机器人拆垛系统构想。为实现工业机器人视觉拆垛系统中机器人精确运动控制与工件位姿识别,运用D-H位移矩阵法建立了机器人运动学模型,得到机器人末端相对机器人坐标系的位姿信息。基于形状模板匹配法提出目标图像识别算法,得到各个目标图像在相机坐标系下的位姿信息;将三维视觉模型与机器人运动学模型进行信息融合,建立机器人视觉拆垛控制系统数学模型。基于CCD工业相机、4-DOF工业机器人搭建视觉定位抓取实验系统。通过对空间目标进行抓取的实验,验证基于单目视觉的工业机器人拆垛系统的正确性、精确性、鲁棒性。     

基于OtoStudio平台和PLC的机器人码垛装车控制系统设计

为完成箱式物品的装车任务,采用自主研发的关节式机器人与移动导轨配合的方式,设计了一种基于OtoStudio开放式控制平台和PLC的机器人码垛装车控制系统。该系统采用层次化架构和模块化设计方法,实现车辆位姿测量、装车规划及机器人本体的运动控制。在移动导轨上设置有多个机器人装车工位,对应不同装车区域,PLC控制导轨及物料输送线与机器人配合实现分段装车,PLC与Otostudio之间通过Modbus总线进行通信。这种控制方式扩展了机器人的运动能力,使得系统工作区间覆盖整个装车区域,固定工位分段装车有效避免了机器人频繁移动搬运,提高了装车效率。     

一种机械元件失效概率计算的方法

基于单变量降维法、Edgeworth级数和统计矩的关系提出了一种机械元件失效概率计算的方法。应用单变量降维法计算响应原点矩,写出Edgeworth级数计算失效概率的近似式。在近似式中将中心矩用原点矩代替,从而计算机械元件的失效概率。应用所提出的方法非正态随机参数不需要转化为相应的正态随机参数。文章最后一部分给出两个数值计算例子,例子中分别使用所提出的方法和二阶矩法计算失效概率。所得的两个结果分别和Monte-Carlo模拟算法计算结果比较失效概率的精确性和有效性。结果表明所提出的方法可以有效地计算机械元件的失效概率。     

道路沥青的组成和使用性质的关系(三)

用梯度溶剂抽提法分离了胜利及单家寺沥青的戊烷沥青质,并测定其各组分的元素组成,分子量及核磁共振波谱。分析结果说明,这两种沥青的沥青质在组成和结构上有明显差异。又用调合法考察了沥青质含量对沥青延度、针入度及软化点的影响。沥青质含量的增加是沥青老化后性质变坏的重要原因。     

古人煮肉小窍门

牛肉:猛火煮至滚,便当退作慢火,不可盖,盖则有毒.若老牛肉入碎杏仁及芦叶一束同煮,易软烂.     

红葡萄酒蓝色下胶试验影响因素的探讨

葡萄酒中铁含量过高容易引起铁破败病,蓝色下胶法是一种有效的除铁方法.本文对影响此试验的一些因素进行了探讨,结果表明:在判断铁是否除净时采用黄血盐或者黄血盐与赤血盐的混合液具有同样的效果;红葡萄酒的颜色对结果的判断有干扰,可以采取过滤或放置24小时后再判断,而定性反应中试剂添加量对结果的判断没有明显影响.本文还探讨了蓝色下胶反应的机理.     

4,5-二(1H-5-四唑基)-1,2,3-三唑及其含能盐的合成与表征

以4,5-二氰基-1,2,3-三唑为原料,经过重氮化偶联反应和[2+3]偶氮环加成反应合成了4,5-二(1H-5-四唑基)-1,2,3-三唑,并经过复分解反应合成了7种高氮含能盐。采用IR、~1 H NMR、~(13) C NMR对化合物的结构进行了表征;采用DSC法研究了它们的热行为;基于B3LYP/6-311G**方法计算了各化合物的理论密度、标准生成焓,并通过EXPLO5预估了各化合物的爆速和爆压。结果表明,8种化合物均具有较好的热稳定性;生成焓为647.4~1 579.4kJ/mol;爆速为7 652~8 389m/s;爆压除化合物2外均高于20GPa;除化合物1、7、8外,其他化合物标准状况下的气体产生量均大于800L/kg,是潜在的气体发生剂。     

市场经济下“国有企业”概念反思

"国有企业"是人们熟知的概念,但已经难以概括和反映市场经济下我国国有企业改革的实际情况,亟待对"国有企业"概念进行反思,进而提出更准确、更科学的企业概念.主张用"公产企业"取代"国有企业"概念,认为"公产企业"概念使企业界定更明确、产权更明晰、性质更明朗、名称更科学.     

钻井液用两性离子共聚物HTB的合成与性能研究

采用丙烯酰胺(AM)、丙烯酸(AA)、丙烯磺酸钠(AS)、丙烯酰胺基三甲基丙基氯化铵(AMPTA)共聚合成了一种钻井液处理剂。研究了pH值、引发剂、单体浓度、聚合温度对钻井液性能的影响，最后得出了优化配方。在此基础上合成的两性离子共聚物不仅具有很好的降失水效果和抗温抗盐性，而且有较强的抑制页岩水化膨胀能力。     

间歇式本体法生产聚丙烯升温过程分析

优化间歇式本体法生产聚丙烯工艺对提高产品质量和降低生产能耗具有重要的意义。利用小波多尺度分析功能研究一家大型液相小本体法生产工艺的升温曲线,通过对其进行去噪、重构、分解得到更真实的升温曲线,并对信号的近似和细节部分进行区分,确定各频带的信号形式和发生时间,结合液相本体法的工艺,分析各层信号与实际聚合工艺之间的关系。运用MATLAB软件中的小波分解系数灰度图来确定信号的能量的分布,验证各层信号特征与聚合过程工艺之间的对应关系,为下一步实现工艺优化提供理论基础。