AS-R移动机器人的动态避障与路径规划研究

针对移动机器人的动态避障和路径规划问题,以AS-R移动机器人为平台,设计了一种基于行为分析的动态避障策略。根据避障问题将移动机器人整个运行过程中的行为划分成趋向目标行为、避障行为、沿墙走行为及紧急避障4种行为,有效实现了机器人的动态避障,并解决了两种避障难题:左右摆动问题和凹型障碍物问题。利用多传感器结合检测方法,通过红外传感器减少盲区和镜面反射带来的误差,通过间隔采样或分组采样技术避免多路串扰问题;对均值滤波与中值滤波进行实验对比后,提出一种递推型中值滤波方法,从而提高了数据在空间和时间上的连续性,有效地减少了超声波随机串扰信号及其它干扰信号,进而提高了探测模块的准确度。最后设计了几种复杂环境下机器人的动态避障和路径规划,并验证了所提方法的有效性。     

基于流形学习的“本质”维数估计

局部线性嵌入算法(LLE)是一种可以有效处理高维流形的非线性降维方法.提出一种基于全局保持的局部线性嵌入方法(GPLLE),其在保持高维流形局部近邻关系的同时,可以保证距离远的样本仍然较远,从而可以有效地解决LLE算法中存在的问题,即LLE只能保持高维流形的局部近邻关系,而无法确保距离远的样本不会靠近.更重要的是,GPLLE方法可以用来估计高维流形的“本质”维数.实验结果表明,在GPLLE估计的低维空间,相比LLE,GPLLE具有更好的分类性能.     

基于特定区间承诺值证明机制改进的DAA认证方案

针对目前可信计算平台直接匿名认证(DAA)机制的不足,提出一种改进的匿名认证方案。该方案先采用CA验证示证者的EK证书,协助示证者和DAA颁布者各自生成会话密钥,使DAA颁布者能够为示证者颁发秘密的DAA证书;然后示证者用两承诺值相等协议及CFT证明协议来证明承诺值位于某个特定区间的方法,向验证者证明其平台的真实合法性。分析表明,该方案具有较高的安全性,还具备不可欺骗性、匿名性、撤消性,效率更高。     

欧文思·康宁玻璃纤维公司扩建阿什顿工厂

欧文思·康宁玻璃纤维公司在罗得岛的阿什顿(Ashton,R.I)厂扩建一新车间,增加了新的生产设备。扩建的主要部分是生产短切纤维,它用来制造玻璃纤维毡,代替屋面板中的粗毡。该公司也将再增加一个车间来生产各种专业应用的玻璃纤维毡。     

间二硝基苯精制工艺的改进

对传统的精制间二硝基苯的方法进行了改进，即利用相转移催化磺化反应，对粗制间二硝基苯进行处理，将其中的邻、对位异构体转化为对应的硝基苯磺酸盐，从而达到提纯间二硝基苯的目的。     

高性能耐火浇注料新品种

随着建材工业“由大变强、靠新出强”发展战略的实施，水泥工业中新型干法水泥回转窑得到了迅速发展，由于其具有窑温更高、窑速更快、窑系统结构更复杂、碱等挥发性组分侵蚀严重等特性，因此，对耐火材料提出了新的要求。回转窑热负荷的加大，特别是窑口与喷煤管部位，温度高、波动大，并存在物料及二次风的冲刷，原有耐火浇注料由于热震性差、高温热态强度低，使用过程中易产生开裂而剥落。使用周期短，窑口部位为４～６个月，喷煤管部位为２～３个月。新型干法水泥窑的预热器，由于水泥原料中有害杂质碱、氯、硫的循环富集作用，使得预热…     

第七届钢铁冶炼物理化学国际会议

一、概况第七届钢铁冶炼物理化学国际会议1978年10月23至25日在法国巴黎举行.有来自26个国家的276人参加.我国代表第一次参加了这种会议.会上作了31个学术报告并进行了讨论.还举行了一次关于"热力学计算对于予示冶金过程的意义"的专题讨论.所有会议都是全体参加的大会.此外,作为会议的一个组成部分,还另辟场地用墙报形式展出了57项研究成果.会后组织了外地工厂和科研单位的参观.     

24%螺螨酯悬浮剂防治柑桔全爪螨药效试验

2005、2006年两年对240g/L螺螨酯悬浮剂在江苏洞庭山地区对柑桔全爪螨的防治效果进行试验,结果表明,该药防效极好,且其使用浓度可大大低于其推荐浓度,但速效性不理想,建议结合速效性好的杀螨剂使用,将会取得更好的效果。     

MXB30130水泥磨达产调试

针对L/D较大的管磨机开、闭路双流程工艺生产调试，阐述磨内通风，篦板形式等对产质量的影响，及调试中碰到的一些设备问题的处理。