基于滑模观测器位置检测的水下推进器直接转矩控制研究

水下推进器是水下航行器的重要组成部分,为提高其转矩响应性能,提出了一种基于滑模观测器位置检测的水下推进器直接转矩控制方法。该方法将一种双曲正切函数引入线反电动势(EMF)滑模观测器,并将该滑模观测器应用于水下推进器直接转矩控制系统中,使得驱动控制系统通过水下推进器线反电动势观测值进行扇区判别与转矩估计,从而获得6个离散的换相信号,实现无位置检测的水下推进器直接转矩控制。仿真试验表明:所提控制方法能够很好地观测线反电动势,提高转矩动态响应,减小系统抖振幅度。     

东北某白钨矿选矿工艺的研究

东北某钨矿为矽卡岩型白钨原生矿床,用Na2CO3作pH调整剂,用Na2SiO3和YN作脉石抑制剂,ZL作捕收剂,经过加温精选,当原矿品位(WO3)为2.83%时,可获得品位(WO3)75.01%的一级I类白钨精矿,WO3回收率91.89%.     

白酒陈化挥发性物质含量变化及物理催陈技术研究进展

白酒陈化指的是为了降低新酒味,增加陈酒感的贮存过程,也是提高白酒质量必不可少的环节。本文首先对白酒在陈化过程中的挥发性物质整体风味变化规律进行归纳,并对不同香型且不同陈化时间相关性物质的含量比值进行分析总结,包括乙缩醛/乙醛、乙酸乙酯/乙酸、己酸乙酯/己酸、各类醇/相应的各类酸、异戊醛/异戊醇和异丁醛/异丁醇。根据陈化年份找出其倍数关系,可以得出不同香型白酒之间物质含量存在的个性与共性。对现有人工物理催陈技术进行归纳总结,更好地为白酒陈化机理的深入研究提供依据。只有清楚白酒陈化过程中发生的物理化学变化内在原理,进一步探索其相关物质转化机制,才能为白酒科学贮存和白酒物理催陈技术发展提供有益参考。     

人机交互遥操作机器人软体手位置跟踪设计与实现

针对遥操作机器人在深海等未知环境中抓取软体物体或易碎物体的工作需求，提出了一种人机交互遥操作机器人的主从软体手位置跟踪方法。首先，介绍了主从软体手控制系统的构成与工作原理，该系统主要包括主端控制回路、通信链路和从端控制回路，用于控制软体手的抓取动作。然后，阐述了软体手指的建模过程与控制器设计，采用假设模态法进行建模，并在软体手指的位置跟踪控制中引入模型预测控制算法，以解决软体从手跟踪软体主手性能差的问题。最后，设计并研制了软体主手、软体从手及其控制系统，其中软体从手以硅胶为原料并嵌入固体材料来增大刚度，同时开展了软体从手跟踪软体主手抓握目标物体的实验。仿真结果表明，所设计的模型预测控制器能有效解决软体手指因模型失配而引起的控制精度下降问题；实验结果表明，所研制的软体从手能有效跟踪软体主手并实现目标物体的抓握，整个控制系统运行良好。研究结果为人机交互遥操作机器人软体手的跟踪控制应用提供了参考。