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在水下机器人被广泛应用的背景下,能够实现水下自主导航的机器人具有极高的应用价值。为了打破水下机器人运行需要人为干预的瓶颈,更好地发挥小型机器人水下的灵活性,设计并制作了一种可自主导航的水下机器人系统。该系统机械上采用Pro/E作为三维造型软件,用快速成型设计并制造了水下机器人的主体;硬件上使用摄像头采集数据,并使用红外测距模块及电子罗盘模块实现定位功能;嵌入式软件层将传感器数据进行采集后,对数据进行相应的图像识别和处理,最终识别障碍物并做出相应动作;同时,数据和视频流可通过无线模块传送到上位机,上位机将数据接收后进行相应显示,并可直接显示视频流,方便调试的同时也可对水下环境进行实时监控。该系统实现了自主的水底避障、探测,以及自行返回出发点的完整功能,对于水下探测活动具有一定的实用价值。 相似文献
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低阶单比特量化ΣΔ调制器简单稳定且特别适用于音频领域的模数转换器。提出了一款应用于音频芯片的二阶单比特量化ΣΔ调制器,利用Simulink对调制器进行建模并确定调制器参数与电路子模块指标。该调制器电路采用CSMC0.35μmCMOS工艺实现,工作的电源电压为5V,采用全差分开关电容技术,功耗为12mW,核心面积为390μm×190μm。在采样频率为12MHz、输入信号频率为20kHz时,调制器精度达到16bit,测试结果验证了设计技术和建模方法。 相似文献
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本文在利用有限元分析软件对1Cr17Ni2耐热不锈钢板的激光扫描弯曲过程进行数值模拟的基础上,分析研究了工艺参数,如:功率、光斑直径、扫描速度、板厚、宽度对激光弯曲成形的影响规律。 相似文献
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将两种Mo含量不同的Nb-Mo-V微合金钢在1200℃固溶0.5 h后淬火,然后在450-650℃间不同温度回火4h,研究Mo含量对其在回火过程中组织变化和碳化物形成的影响。结果表明:低Mo含量微合金钢样品的硬度峰值出现在550℃回火,高Mo含量的出现在600℃回火;在650℃回火后,高Mo含量样品中碳化物颗粒尺寸比低Mo含量的小。其原因是,Mo偏聚在碳化物外层抑制了Nb、V从铁素体基体扩散进入碳化物,并降低了基体中C和合金元素向碳化物扩散的速率,从而抑制了碳化物颗粒长大。 相似文献
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本工作通过氢氟酸和氟化铵混合液为活化液的常温超声波辅助活化处理,使其在W粉和Ti C粉表面获得均匀分布的缺陷(吸附质岛或台阶等),增加了粉体的表面活性。通过粉末冶金方法制备W-1.5%Ti C(质量分数)复合材料,采用场发射扫描显微镜(FE-SEM)研究分析了原始烧结粉体、活化预处理后烧结粉体和烧结后W-1.5%Ti C复合材料表面与断口形貌,对烧结机理进行了探讨。结果发现,相同烧结工艺条件下,经过活化处理后烧结粉获得的复合材料比原始粉相对密度提高7%,组织更致密。 相似文献