一种粗糙壁面爬行机器人的设计与实现

为实现针对粗糙壁面的低噪声爬行机器人,对生物足部特性探讨研究,分析了一种粗糙壁面爬行机器人的机械结构及其运动学原理,利用仿生四杆机构设计主体爬行机构,足尖采用锋利的爪钩结构,单足由多足趾组成,足趾为具备局部自由度的弹性结构,对粗糙墙壁面具有自适应性,设计完成粗糙壁面爬行机器人的样机,并深入分析足尖切入粗糙壁面角度对攀爬可靠性的影响.最终通过实验分析,验证了爪钩的足部结构设计、材料选择的合理性.     

串联弹性驱动器力驱动力学模型和稳定性分析

为了建立基于力源驱动的串联弹性驱动器(series elastic actuator,SEA)动力学模型,在模型中将弹性元件简化为刚度-阻尼并联环节,通过Laplace变换并得到了力源驱动的开环和闭环系统传递函数,进而通过Nyquist稳定判据对其稳定性进行分析,通过Bode图得到其力输出带宽.通过控制与动力学仿真软件对该模型进行机电一体化系统联合仿真得到系统阶跃与正弦跟踪响应,最终利用DSpace与已完成的SEA样机进行实物控制试验,理论仿真和试验结果基本一致,SEA样机力输出稳定,证明所建立模型合理.     

深海管道轴向对准工具的设计与仿真

深海管道轴向对准工具是一种用于深水海底管道连接作业的特种机具,该机具和接应工具一起可以完成两个待连接管道的轴向位置对准作业,为管道法兰连接做准备.随着我国海洋石油逐渐走向深水,该机具的研制具有重要的现实意义.通过研究管道在海底的轴向对准作业全过程,确定了该机具的总体方案,同时对其重要部件连接锁紧装置、调整装置和夹紧装置进行了设计分析,最后对夹紧机构进行了运动学仿真,验证了轴向对准工具设计方案的合理性,为其液压系统设计及试验样机的研制提供了理论依据.     

加强龙头桥水库春季管理的分析与建议

由于冬春季降水量偏大及气温偏低等异常情况的影响,针对龙头桥水库在管理中遇到的问题,提出几点建议,以求更好地发挥防洪效益,保护下游耕地与财产安全。     

沉管干振碎石桩加固液化地基试验研究

本文根据现场液化地基加固试验研究，对沉管干振碎石桩加固液化地基的原理、效果、质量控制方法进行了讨论。研究成果表明，沉管干振碎石桩用于处理液化地基具有较大的优越性。瞬态瑞利波法具有快捷可靠的优点，可以在地基处理质量检测中推广使用。     

全氯取代酞菁锌的合成及其Cl2气敏性研究

本文以四氯邻苯二腈和尿素为原料,采用钼酸铵固相催化法合成了全氯取代氯酞菁锌,并通过红外、紫外光谱对其进行了表征。在SiO2基片上,利用MEMS微加工技术制造了敏感电极,采用蒸发镀膜工艺制作了气体传感器薄膜。气敏测试结果表明：该传感器对氯气有较理想的灵敏特性。     

新型管道机械接头的试验研究

传统的已投产海洋石油平台工艺管道的维修、改造常采用焊接方式,此种修复方式需要动火作业,受到了油气易燃易爆等各种因素的严重制约。为此,研制了一种新型管道机械接头,该接头可不用动火作业实现管道的快速连接。以8 in新型管道机械接头为例,进行了多组液压、气密性、振动、爆破压力和脱拉试验。试验结果表明,新型管道机械接头的密封性和连接强度等性能均满足设计要求,通过了中国船级社(CCS)的机械接头设计认证。     

水下刚性跨接管公差带优化方法研究

水下刚性跨接管因自身制造误差、安装毅座位置测量误差等因素影响,在安装过程中受力产生变形,受力越大安装工作越困难.考虑以刚性跨接管为代表的较大水下结构物受力一变形特点,提出一种基于构件方向刚度差异的公差带优化方法,根据构件的方向刚度系数优化构件公差带,并将此方法应用于刚性跨接管设计.     

海底犁式挖沟机抱管组件研究

 海底犁式挖沟机是一种用于海底管道开沟铺设的专用水下作业设备,抱管组件是其中一个关键部件．它由提升机械手和导向装置组成,其主要功能是抓取和提升管道,并在犁铲挖沟时抱住管道,为挖沟机沿管线前进提供导向作用．对抱管组件进行了详细的结构设计,并对关键部件进行了力学分析和校核计算,验证了结构设计的合理性;然后对主要运动部件进行了动态仿真分析,证明抱管组件在开合过程中冲击较小;最后进行了犁式挖沟机试验样机的陆上试验,当牵引力为330 000 N,挖沟速度为0.06 m/s时,前后辊子的受力在理论值范围内．试验验证了犁式挖沟机抱管组件理论设计分析的正确性, 为进一步工程优化设计提供了依据．     

深海管道回接位姿测量系统及其控制策略

为完成海底两个待连接管道的回接作业,需要测量两硬质管道法兰中心的相对位姿,预制适合的相应过渡管段。结合国内外发展现状,针对中国深海作业环境,设计了一种基于拉绳测量装置的深海管道回接位姿测量方案。采用过渡矩阵位姿算法对绳长向量、过渡角度、过渡矩阵等进行演算,实现了两管道法兰中心向量的求解,分析了测量系统的检测控制策略与作业控制策略。结果表明,该深海管道回接位姿测量系统可以精确地获取待连接的两管道之间的距离与相对角度,为深海硬质管道法兰回接作业实现相应参数的检测和完成系统实际作业提供了理论依据,对于深海管道法兰连接作业具有重要指导意义。图8参11