下肢外骨骼康复机器人的自适应控制研究

针对下肢外骨骼康复机器人的动力特性,为实现康复训练过程中控制的实时性和高精度,消除系统中存在的未建模动态、外部扰动和非线性不确定性的影响,本文提出采用两个相互独立控制器共同作用控制方法,即基于标称模型的计算力矩控制器和变结构鲁棒自适应补偿控制器。补偿控制器基于Lyapunov函数法,通过引入一个动态信号和非线性阻尼项来抑制未建模动态、外部有界扰动和非线性不确定项的影响。设计的自适应律通过在线刷新系统的不确定参数,增强了控制系统的鲁棒性并保证系统达到全局渐近稳定。通过Lyapunov稳定性定理和仿真结果证明了该控制策略的可行性和有效性。     

数控加工中螺旋插补功能的使用

螺旋插补功能是各类加工中心的数控系统所具有的一个基本功能,在加工编程中灵活使用此功能可以给编程者提供解决某些加工需要的特殊手段.这里结合笔者在工作中的实际经验,介绍几种螺旋插补功能的使用方法.     

沂南金矿二次矿产资源回采实践

文中介绍了沂南金矿二次矿产资源的赋存情况及回采方法，从而缓解了矿山的资源危机、延长了矿山服务，取得了较好的经济效益和社会效益。     

Pro/ENGINEER贯联设计方法在机械设计中的应用

本文详细介绍了自顶向下方法在Pro/ENGINEER软件中的使用和注意事项,并通过实例叙述了利用Top-down方法实现装载机机构模型的步骤.事实证明,自顶向下的设计方法在工程中的运用,将有效地提高设计的效率和产品的质量.     

螺旋掏槽在沂南金矿巷道掘进中的应用

沂南金矿床在较坚硬的大理岩层中掘进巷道时,采用螺旋掏槽替代传统的桶形掏槽,可改善爆破效果,提高爆破效率,降低材料单耗。     

专业巡检在电力设备状态检修中的重要作用

随着输变电设备状态检修工作的不断深入,专业巡检作为判断设备是否健康的重要数据来源,已变得尤为重要。通过一起专业巡检发现避雷器设备隐患的典型案例,详细描述了专业巡检工作对设备状态监控、预防设备事故发生的重要性,并提出了深化专业巡检工作的一些建议。     

提高直柄麻花钻直径倒锥度质量的新方法

提出了一种提高直柄麻花钻直径倒锥度加工质量的新方法，并介绍了该方法的加工原理和结构，可用于M1020、M1040、M1080、M1083等无心磨床。     

数控加工中螺旋插补功能的使用

螺旋插补功能是各类加工中心的数控系统所具有的一个基本功能，在加工编程中灵活使用此功能可以给编程者提供解决某些加工需要的特殊手段。这里结合笔者在工作中的实际经验，介绍几种螺旋插补功能的使用方法。一、利用螺旋插补功能加工螺纹螺旋插补功能实际上是由X-Y平面内的圆弧插补运动（G02和G03）和Z轴的直线插补合成的运动，因此，具有圆弧插补功能的机床都是可以3轴以上联动的设备。利用螺旋插补实现螺纹加工实际上就是使用成型的螺纹铣刀沿螺旋插补轨迹进行铣削加工的过程。图1所示的是铣螺纹加工示意图。图2为刀具运动轨迹轴向投…     

面向变压器油色谱分析的复合滤波算法

变压器油色谱在数据采集过程中易受到干扰,导致谱图基线抖动,从而降低色谱峰识别准确性。针对以上问题,提出一种改进型限幅滤波、滑动平均滤波相结合的滤波方法;通过改进型中值滤波法估算基线值并作为限幅滤波基准,配合限幅阈值滤除毛刺型脉冲干扰信号和基线噪声,同时采用滑动平均滤波算法提高谱图曲线的平滑度。运行结果表明,该复合滤波算法能有效消除基线抖动,滤除干扰信号,进而提高变压器油中溶解气体分析的准确度和可靠性。     

矽卡岩型低品位多金属矿资源的综合回收

磨矿回路中用重选溜槽和环保型混汞法提取成品金工艺,浮选尾矿再用磁选法回收铁精矿的做法,在沂南金矿产生了很好的经济效益和社会效益,对矽卡岩型低品位多金属矿的综合回收有一定的借鉴意义。