腰部调整对仿猫机器人跳跃轨迹的作用分析

猫是一种灵巧擅长跳跃的动物,分析猫的跳跃,有助于启发改善跳跃机器人的机构,提高机器人跳跃灵活性。以家猫作为模本,提出了有腰部结构的仿猫机构模型,研制出仿猫机器人,利用动量守恒和拉格朗日方程,建立了机器人空中动力学模型。最后令机器人模仿一家猫跳跃过程中的腰部运动,观察机器人在空中不同情况下后脚尖的运动轨迹,得出结论机器人在空中的利用腰部进行姿态调整可以增加机器人越障高度,为机器人应对突发状况提供参考。     

一种新型手部康复机器人的设计与分析

针对意外伤害及脑卒中等造成的手部运动功能障碍问题,设计了一种新型手部康复机器人。重点介绍了三个模块化的执行机构和串联弹性驱动器的设计。利用解析法分析机器人的运动学特性,得出其运动学方程。然后通过图像处理技术得到了食指屈曲/伸展的运动轨迹,并将采集到的关节轨迹应用到运动学中,得出康复机器人的各个驱动关节的输入,并进行SIMULINK仿真验证。仿真结果证明该康复机器人整体结构设计合理,运动学模型正确,能够满足手部康复需求,同时也为后续康复机器人柔顺性控制提供了理论依据。     

长电缆分布电容对保护装置的影响及解决方法

通过现场数据和理论论证,对安徽电网某500 kV变电站微机保护装置在开关量采集过程中直流操作电源接地时导致误开入的原因进行了分析,说明了当直流操作电源接地时,与控制电缆的分布电容构成回路,产生电容电流,从而引起一些动作值较低的光耦甚至继电器发生误动作。在此分析基础上,提出了一些防范措施和对策。     

旋转式磁流变阻尼器及其驱动器研究

研制了转子具有圆柱体结构的旋转式磁流变阻尼器,转子的两个端面和圆柱面均为工作面,设计了适用于磁流变阻尼器的永磁密封装置,利用阻尼器内的磁流变液实现了动密封。应用有限元法对阻尼器模型进行了电磁场分析,结合有限元分析结果与磁流变液的本构关系,对磁流变阻尼器的力学性能进行了仿真研究。开发了用于磁流变阻尼器的驱动器,实现了应用工控机对阻尼器的屈服力矩进行控制。在此基础上,建立了阻尼器控制实验系统,对阻尼器的屈服力矩控制进行了实验研究。     

提高热塑成型轧制钻合格率的方法

热塑成型轧制钻，是把金属材料加热到可锻温度，以塑性成型的方法获得合格制品的热塑轧制工艺．该工艺影响钻头合格率的关键是设备调整问题。文中介绍了调整四辊轧机的经验方法，即只要确定了调整轧头的依据尺寸，其它问题皆迎刃而解。     

变电站高压开关柜室防潮除湿方法及治理措施

变电站的开关柜由于其紧凑的结构,当空气湿度过大时,将极大地影响电气绝缘强度,造成事故。从多种方面对造成开关柜的绝缘故障的原因进行分析,以便采取相应措施,消除造成开关柜室湿度升高的故障隐患,保证开关柜安全可靠运行。     

矽卡岩型低品位多金属矿资源的综合回收

磨矿回路中用重选溜槽和环保型混汞法提取成品金工艺 ,浮选尾矿再用磁选法回收铁精矿的做法 ,在沂南金矿产生了很好的经济效益和社会效益 ,对矽卡岩型低品位多金属矿的综合回收有一定的借鉴意义     

基于阻抗控制的幕墙安装机器人柔顺操作研究

为了提高幕墙安装机器人操作的柔顺性,从而真正解决建筑幕墙自动安装中人机协调的问题,采用自适应阻抗控制方法作为柔顺操作策略.依据建筑机器人物理模型建立了较为准确的阻抗控制模型,在机器人末端未接触运动空间和环境接触空间进行了自适应阻抗控制的研究,提出了通过减小力峰值防止幕墙破坏的控制参数的调整方法,借助MATLAB对控制系统进行了仿真,并对基于该算法的幕墙安装机器人进行了柔顺性操作实验.经过仿真和实验得到了适用于幕墙安装机器人的力控制算法,验证了自适应阻抗控制算法能够满足幕墙安装机器人柔顺性操作的要求.     

不对称负荷动态无功补偿方法的研究

针对补偿三相不对称负荷的SVC装置,提出了一种以瞬时无功功率表示补偿电纳的新型控制算法。在瞬时无功功率的求取中采用Hilbert数字滤波器来实现 90°相移,在控制算法中引入功率平衡法的思想可以控制补偿后的不对称度和功率因数。通过仿真验证了这种SVC控制方案的正确性和可行性。     

浅谈岩金地下矿山强化开采

文中对强化开采提出了新认识、衡量指标及研究方法,同时认为进一步研究和探索岩金地下矿山的强化开采是必要的。