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下肢康复机器人不仅要辅助患者恢复患肢关节运动机能,还须使患肢恢复正常人的协调步态。机器人的步态规划在满足训练者的身材特征和当前可承受活动能力下,还应符合正常人的步态特征,具有对每个患者的宜人性。针对这一目标,根据对一组正常人步态实验的数据,提出采用高斯过程回归模型进行预测的步态规划方法。建立以训练者的身体和步态参数为输入向量,步态曲线的傅里叶系数为输出量的映射关系,从而获得适合不同患者的宜人性步态离线规划方法。经过实验验证,由预测模型所生成的步态曲线与实验者实际步态曲线具有较高的一致性。 相似文献
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针对自主研发的高空幕墙安装机器人作业平台进行了多维振动的研究。构建了以两自由度并联机构为主体结构,旋转式MR阻尼器为执行器的多维减振系统。采用Lagrange方程建立了减振系统的动力学方程,分析了其振动特性,设计了一种基于磁流变液剪切工作模式的旋转式磁流变阻尼器,分析了磁流变阻尼器的力学特性,对并联机构进行了运动学和动力学分析,并根据机构运动学方程推算出平台位置状态,多维抑振系统快速抑振。借助Matlab对整个系统进行了仿真实验,分析计算了该多维抑振系统的有效性和可行性。 相似文献
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螺旋插补功能是各类加工中心的数控系统所具有的一个基本功能,在加工编程中灵活使用此功能可以给编程者提供解决某些加工需要的特殊手段.这里结合笔者在工作中的实际经验,介绍几种螺旋插补功能的使用方法.…… 相似文献
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矿山进入暮年 ,主矿体和富矿体已基本采尽。井田范围及其边缘的多金属贫矿体成为主要开采对象。但这些贫矿体开采有无经济效益 ?如何进行评价 ?在市场经济条件下尤其重要。本文通过临界品位及综合品位概念的引出 ,探讨了上述问题。实践证明 ,易操作 ,应用性强 ,值得探讨和推广 相似文献