基于遗传进化算法的机器人全局路径规划

研究了机器人在已知环境下用遗传进化算法进行最优路径搜索的方法。在此方法中，把二维编码简化为一维编码，提高了搜索的速度；把障碍物作为排斥子，提出了简单、确定的适应度函数；最后提出了对路径的转折节点处进行平滑处理的方法。仿真实验证明了该方法能够得到机器人行进的最优化路径。     

铌钴共掺杂钛酸钡陶瓷的介电温度稳定性的研究

采用X射线衍射(XRD)、拉曼光谱(RS)、原子力显微镜(AFM)以及介电温谱(DTC)研究BaTiO3-xNb2O5-0.005Co2O3(x=0.02,0.04,0.08)系统中Nb含量变化对陶瓷的结构及介电温度稳定性的影响.结果表明:增加Nb含量将增强介电陶瓷的温度稳定性,但介电常数降低.Nb含量在4%以上时NC陶瓷满足X7R介电指标.     

Synthesis of modified D401 chelating resin and its adsorption properties for Pb^2＋

A novel chelating resin with sulfonic group was synthesized by chemical modification of D401 resin with sulphonation reaction and characterized by FT-IR spectrometry. The adsorption properties of the novel chelating resin for Pb²⁺ were studied by batch adsorption, and the adsorption process was analyzed from thermodynamics and kinetics aspects. The adsorption mechanism of Pb²⁺ on the modified D401 chelating resin was discussed by FT-IR spectrometry. Experimental results show that in the Pb²⁺ concentration range of 200–400 mg/L, the adsorption capacities of the modified D401 chelating resin for Pb²⁺ increase by 77%–129%, and Langmuir isothermal adsorption model is more suitable for the equilibrium adsorption data. Adsorption is an endothermic process that runs spontaneously. Kinetic analysis shows that the adsorption rate is mainly governed by liquid film diffusion. The best pH value under adsorption condition is 4–5. The saturated resin can be regenerated by 3 mol/L nitric acid, and the adsorption capacity remains stable after five consecutive adsorption-desorption cycles. The maximal static saturated adsorption capacity of the resin is 206 mg/g at 333 K in the Pb²⁺ concentration range of 200–400 mg/L. The modified D401 chelating resin is an efficient adsorbent for the removal of Pb²⁺ from its single-metal ion solution. Foundation item: Project(708049) supported by the Important Item Cultivation Foundation of Scientific Innovation Project of Colleges and Universities of China     

木质纤维素酶水解技术的研究

在我国可大量转化乙醇的是纤维质材料,纤维质材料转化乙醇的关键问题是纤维质转化为糖的过程．木质纤维原料酶水解是利用木质纤维原料产糖的关键步骤之一．作者对纤维素酶及其水解木质纤维原料作用机制、纤维素酶的生产、木质纤维原料酶水解的影响因素作了全面综述,并对提高木质纤维原料酶水解效率和降低水解成本的途径进行了讨论．     

甘油涂层对常压等离子体射流处理超高模量聚乙烯的影响研究

在工业化生产中,常压等离子体对基体的改性的一个潜在问题是助剂被基体吸收或包覆于基体表面上,影响等离子体表面的改性效果．以甘油涂层溶液作为吸收助剂,研究了其对常压等离子体射流（APPJ）对超高模量聚乙烯纤维（UHMPE）处理效果的影响,通过扫描电镜（SEM）和纤维粘结强度测试对纤维的表面形态和界面剪切力的变化进行了分析表征．扫描电镜显示经APPJ处理的UHMPE纤维表面粗糙度有所增加,而界面剪切力（IFSS）随涂层浓度的增加不断减小;同时,干态和湿态的等离子处理条件下,界面剪切力的下降趋势一致,说明甘油涂层的存在会削弱等离子体射流处理UHMPE纤维的刻蚀效果,并且降低纤维与树脂间的粘结性能．     

基于自主视觉足球机器人路径规划的研究

根据自主视觉的足球机器人路径规划的特点，对其在未知动态环境下的路径规划进行了研究，对足球机器人全局定位的信息融合方法、在信息不完全或不确定的情况下对移动机器人的局部路径规划方法进行了探讨，提出了一种利用不确定的位置信息对机器人和目标进行全局定位的位置规划方法。实验证明该方法使机器人的路径规划具有更大的灵活性、快速性，使机器人控制系统具有更好的鲁棒性。     

加强和改进思想政治工作必须坚持的方针

加强和改进思想政治工作，必须坚持以马列主义、毛泽东思想和邓小平理论为指导，以经济建设为中心，理论联系实际，与时俱进。     

加强和改进思想政治工作必须坚持的方针

加强和改进思想政治工作,必须坚持以马列主义、毛泽东思想和邓小平理论为指导,以经济建设为中心,理论联系实际,与时俱进.     

Ti/SnO2+Sb2O3/β-PbO2阳极电化学氧化异噻唑啉酮

采用提拉法和电沉积法制作Ti/SnO     

废磷酸盐与蒸氨废液共处理工艺研究

废磷酸盐（PW）是一种主要成分为Na₃PO₄的固体废物;蒸氨废液（DW）是一种主要成分为CaCl₂的高pH（一般高于11）的废液。两种废物均产生量大且处理处置难度大,目前关于两者资源化的研究均较少。研究基于PW高磷含量和DW高钙含量、高pH的特点,提出一种废物共处理工艺,通过沉淀法同步回收磷和钙资源。PW经预处理制得磷储备液与DW共处理,探究了n（Ca）/n（P）、加药顺序、DW的浓度、pH及陈化时间对Ca、P回收率和产物的影响,并研究了产物的应用可能性。结果表明,n（Ca）/n（P）=1.67、蒸氨废液加入磷储备液（Ca→P）为共处理最佳反应条件,该条件下,回收率均大于98.90%;DW的浓度和pH变化对回收率影响较小,Ca、P回收率变化均小于2.00%;随陈化时间延长,钙回收率增大而磷回收率减小,产物由无定形磷酸钙（ACP）逐步转化为羟基磷灰石（HAP）,且其n（Ca）/n（P）增加。不同陈化时间所得产物均具应用潜能。该研究为PW、DW的资源化利用提供了新思路。