基于时间基准的挖掘机器人轨迹规划方法

为实现高精度、平稳的轨迹规划和跟踪,设计一种基于时间基准的挖掘机器人轨迹规划方法。在分析液压挖掘机器人自主作业控制特点的基础上,以梯形速度控制和S形速度控制2种方法实现了位置、速度和加速度的变化连续,在此基础上实现了只需要检测关节位置而不需要检测关节角速度的目的。仿真分析结果表明:该控制策略能够实现挖掘过程中的高精度平稳控制,减少液压系统的冲击和振动,达到预期效果。     

计及电动汽车入网的负荷频率控制

建立了电动汽车电池模型,分析了电动汽车集中的规模效应,描述了集中电动汽车参与电动汽车入网的构架。建立了电动汽车参与负荷频率调整的模型,研究了其控制作用和效果。仿真结果表明,电动汽车作为一种电池储能移动设施,通过有效的控制可以为系统提供快速的系统备用。     

探析化工机械设备状态诊断和分析

化工机械设备状态诊断与监控是时下应用非常普遍的一种信息化工厂建设与管理模式,其应用的方法较多,本篇针对化工机械设备和作业过程状态诊断与监测进行分析和探讨,致力对化工机械设备状态诊断有进一步的突破和创新。     

绝缘地线高频载波通道衰耗的计算

将ＥＭＴＰ应用于绝缘地线载波通道的状态分析和高频传输计算,并考虑了通道参数受频率变化影响的特性,得出了比较有价值的结论和计算结果,为高频道通道的计算找到了一种简单有效的方法。     

聚苯胺共轭接枝氧化石墨烯的制备及性能测试

利用改进Hummers法氧化鳞片石墨,然后超声分离制备氧化石墨烯(GO),最后利用表面的环氧基与氨水在压力釜中反应引入氨基(GO-g),进而接枝聚苯胺,制备聚苯胺共轭接枝氧化石墨烯(GO-g-PANI)。通过FT-IR、SEM、TEM、XRD、四探针导体/半导体电阻率测试仪进行表征。结果表明,成功制备了聚苯胺共轭接枝氧化石墨烯,当氨基化石墨烯与苯胺的质量比为1∶3,氨基化温度为85℃时,制备得到的聚苯胺共轭接枝氧化石墨烯导电性最好,电阻率值为3.35Ω·cm,在导电材料、电磁屏蔽材料方面具有潜在的应用前景。     

柔性量子点复合薄膜及其电致发光器件的弯折性能

近年来,可弯曲的柔性电子器件引起了人们广泛的关注,但器件的性能稳定性和弯折稳定性阻碍了其实际应用。本文通过对柔性量子点发光二极管(QLED)施加弯折作用力,着重探究QLED弯折前后功能薄膜及器件性能的变化。通过调控QLED的弯折曲率半径,测试得到薄膜参数和器件电学性能。利用有限元方法对不同弯折半径下的聚对二甲酸乙二醇酯-氧化铟锡(PET-ITO)复合透明电极进行分析,结果显示随着弯曲曲率半径的减小,ITO电极会出现更明显的应力集中现象。对其进行形貌表征和方阻测试表明过度弯折会使电极材料出现损伤,方块电阻增大。电导率测试结果表明弯折行为会减弱电荷的传导能力。利用瞬态电致发光光谱(TREL)技术对弯折前后的器件进行了表征,结果表明弯折曲率半径的减小,降低了电极上电荷传输的效率,同时较小的弯折曲率半径会导致内部缺陷的增加,降低器件内部载流子的注入与传输效率,对器件的性能造成影响。     

柔性车间调度问题的协作混合帝国算法

针对柔性车间调度问题（FJSP）的非确定性多项式特性,提出一种新的改进算法——协作混合帝国算法,用于寻找最小化最大完工时间的调度。首先,根据标准帝国竞争算法（ICA）的流程特性,设计了自适应参数的改进,可提高算法的收敛速度;然后,引入帝国和殖民地双改革变异,并针对工序排序和选择机器的不同阶段提出多变异改革策略,可提高算法的局部搜索效率;最后,创建大陆间国家交流合作机制,促进优秀国家对外信息交流,可提高算法全局搜索能力。通过对多个柔性车间调度实例进行仿真,结果表明,所提出算法在求解质量和稳定性上均优于多种群体智能进化算法,更适合解决该类调度问题。     

考虑随机性的微电网日前调度与储能优化模型

针对微电网中可再生能源发电的随机性,以运行成本最小为优化目标,建立了微电网日前调度和储能优化的调度模型。首先,分别对传统发电机组和储能系统建立了确定性模型,并对可再生能源发电机组建立随机模型。然后,考虑到可再生能源发电机组的线性成本函数和传统发电机组的二次成本函数,并结合功率平衡和功率交换限制等约束条件建立了优化模型。通过不同成本函数的可再生能源发电机组和传统发电机进行了仿真。结果表明,该模型可以获得最优调度结果,同时实现储能电池的最优储能。     

热变色胆甾相液晶的制备及微囊化技术的研究

通过降低胆甾相混合液晶配方中胆甾烯基油烯基碳酸酯的含是及适当改变胆甾烯基氯的含量,获得了１０℃－５０℃范围内,变色温度梯度为１℃,变色范围从蓝色→绿色→红色的一系列胆甾相混合液晶。     

裂隙水发育上软下硬地层盾构掘进施工技术

随着我国经济的不断发展,各类现代技术被应用到工程建设中,盾构技术便是其中之一.当前我国的盾构技术正在逐渐完善,且相关技术的应用水平也在逐步提升,相关技术方案得到了有效的改进,如重叠隧道、近接隧道等,都可以有效应用盾构掘进技术解决复杂地质问题,最终成功修建盾构隧道.盾构施工技术是地铁区间隧道施工中的常见施工方法,将其应用在地铁施工中有多种优点,且当前随着城市建设的进一步发展,地铁建设难免会遇到更为复杂的地质条件,裂隙水发育上软下硬地层便是其中之一,该土层掘进时可能诱发对周围既有建筑的严重损坏,且极有可能在此基础上引起地表塌陷,造成严重的经济损失和不良的社会影响.同时,该类型土层能够引起开挖面附近土体的过量位移,所以须在实际应用中探究碴土改良措施,保障上软下硬地层盾构施工安全,提高工程实际建设过程中的经济效益.