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53.
领航跟随法和势函数组合的船舶编队控制 总被引:2,自引:0,他引:2
多船舶作业在海上越来越盛行,最常见的运行方式就是船舶编队协控,本文考虑领航跟随法过于集中控制的不足,将船舶编队分为领航–跟随控制阶段和跟随–跟随控制两个阶段.在第1个阶段使用多输入滑模控制以及船舶响应模型进行控制律分配;第2阶段引入势函数方法,结合图形拓扑来约束跟随船舶间的间距,提高队形的稳固性,弥补单一领航跟随法的不足,并通过Lyapunov函数验证系统控制的稳定性.后期通过直线和曲线路径的仿真验证,得到编队船舶的各状态历时趋势,船舶间状态最终达到一致性,实现队形保持的目标,得出良好效果,验证了算法的有效性. 相似文献
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HMR3300是常见的较精准的航向采集传感设备,在此设备基础上,利用无线传输模块,搭建船模岸基控制平台,设计航向控制算法,并将得出的舵机控制信息反馈到船模上,进行舵机角度调整,最终实现船模的航向控制.通过硬件实现,分析无干扰和有干扰两种状态下的航向趋势,得到了良好的验证效果,平台系统可以有效地实现对船模的航向控制. 相似文献
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深埋水工隧洞通常会面临高地下水位问题,为准确分析高外水隧洞围岩变形稳定性,需合理模拟外水内渗的力学作用。现阶段,学者们虽已认识到在饱和岩体渗流-应力耦合分析中考虑岩石基质压缩的必要性,但针对岩石基质压缩对高外水隧洞变形稳定性影响的相关研究尚未见报道。基于饱和多孔介质有效应力原理和孔压修正系数,并考虑围岩渗透特性动态演化,建立了高外水隧洞渗流-应力耦合分析模型,并在ABAQUS中进行了数值实现。依托某深埋引水隧洞,在分析其渗流场和变形稳定性的基础上,开展了不同岩石基质可压缩性条件下的高外水隧洞渗流-应力耦合分析,揭示了高外水隧洞围岩变形稳定性随岩石基质可压缩性的变化规律。结果表明:岩石基质压缩直接影响着高外水隧洞的外水内渗过程,对高外水隧洞围岩变形稳定性不利,岩石基质可压缩性越大,则围岩变形和塑性区范围越大,在分析中忽略岩石基质压缩将得出偏于危险的结果。 相似文献
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针对无线传感网络中数据聚合能耗和重建误差问题,提出了一种拓扑感知的数据聚合方法(TADA).首先,构建了一个包含网络初始化、数据分帧和数据预处理的数据流,形成无线传感网络的通信过程;然后,构造测量矩阵将数据分解为多个路径转发,从而进行全网络矢量分配,并提出了基于平衡最小生成树是数据聚合算法.通过实验表明:所提方法在数据聚合能耗和数据重建错误率要求上低于其它压缩感知的方法. 相似文献
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本文对曲靖市马龙县通泉镇杨官田村,进行了马龙阅麓庄园都市生态农庄总体规划。通过对项目的区位、地理环境、项目地块现状、项目性质等方面进行相应的分析,立足于自然生态、以人为本、因地制宜的原则,将总面积为2061亩的项目地分成了7个功能分区,总体布局为"一核,三区"的结构。包含了一级道路、二级道路、三级道路的道路系统,同时还进行了给排水供电和公共服务配套设施的规划设计。通过规划,致力打造一个集生态、旅游、休闲、度假、养生为一体的都市生态农庄。 相似文献