基于ARM的数字化电阻焊机控制系统实现

采用某一单独的控制芯片已不能实现数字化电阻焊机的数字控制及多任务,本文针对此问题提出了将ARM、DSP和CPLD相结合的电阻焊机主控制器设计方案,并在ARM开发板上构建Linux平台以支持焊机的多任务实现.然后在已建立的系统环境下,实现了焊机和PC机的网络通信,从而使互联网中任何一台PC机对焊机进行访问和控制成为可能.     

欠驱动两足步行机器人研究现状

针对欠驱动两足步行机器人的研究现状与发展趋势进行了探讨。首先,总结了被动行走和踝关节欠驱动两足机器人的研究现状,介绍了欠驱动两足步行机器人的基本研究方法,包括问题描述、步态规划、运动控制和稳定性判定等,并对欠驱动两足机器人需要进一步研究的问题和发展方向进行深入研究,最终目标是将欠驱动控制策略应用于两足步行机器人的行走过程控制,以提高其运动性能。     

点接触式两足步行机器人直立姿态稳定控制

针对点接触式两足步行机器人提出了一种直立姿态稳定控制策略。建立了机器人动力学模型,对机器人直立姿态的稳定性和可控性进行分析;并基于T-S模型建模,构造机器人全局模糊模型,基于LQR最优控制理论,设计全局渐近稳定的模糊控制器对机器人直立姿态进行稳定控制。仿真结果表明,该算法具有较宽的稳定范围,可以使机器人在上电以后和从行走切换到站立状态时迅速恢复直立姿态,保持稳定。     

仿人机器人逆运动学在线求解方法研究

针对仿人机器人逆运动学在线求解问题,从计算实时性与数值稳定性的角度展开研究。分析了仿人机器人下肢拓扑结构,建立其运动学模型与前向运动学描述,根据当前机器人逆运动学算法研究成果,将几何方法与阻尼最小二乘法相结合,并结合分段阻尼思想,提出一种仿人机器人在线逆运动学求解算法。根据运动规划结果,将所提方法与基于雅可比矩阵的广义逆方法通过仿真算例进行对比,验证了所提方法在奇异位形附近的数值稳定性和在线实施的可行性。     

一类具有不确定性的相似组合系统的鲁棒输出反馈镇定

讨论受非线性扰动的线性相似子系统经非线性互联而形成的组合大系统（相似组合系统）的鲁棒输出反馈镇定问题,这类相似组合系统可以用结构类似于“砰砰”控制的分散输出反馈控制器鲁棒渐近镇定。     

基于网格中间件的统一检索

网格技术是近年来新兴的一个研究热点,它使互联网上所有资源实现全面共享与协同工作,将整个因特网整合为一个巨大的超级计算机,为用户提供"即连即用"的服务.本文详细介绍了网格中间件OGSA-DAI和OGDA-DQP,并针对目前图书馆期刊信息整合的现状,利用网格中间件技术对各种期刊数据库进行整合,即利用OGSA-DAI对期刊数据库进行封装,通过OGSA-DQP进行统一检索,解决了目前在异构数据库整合中基于界面整合自治性差、稳定性不好的特点.     

墙体自保温材料研究现状分析

为了贯彻国家节约能源和环境保护的政策,介绍了常见的5种墙体保温体系及其优缺点,即外墙外保温、外墙内保温、内外墙混合保温、夹心保温及自保温体系.并对墙体自保温材料在国内研究现状进行论述,指出墙体自保温体系具有广阔的应用前景.     

陕西榆林未来5年将投3．7亿元治理水土流失面积1060km^2

新一期国家水土保持重点建设工程将于2013--2017年开始实施。国家将投入治理资金3．7亿元,对陕西省榆林市10个县区进行水保建设,治理水土流失面积1060km。。水利部和财政部将新一期国家水土保持重点建设工程选择在全国水土流失最严重的、经济欠发达的一类和二类革命老区县实施,选取全国20个省的279个县开展第4期的项目实施。陕西省有29个县区列入项目实施县,其中榆林市有10个县区,分别为米脂、绥德、子洲、清涧、佳县、横山、靖边、榆阳、定边和吴堡。在前4期国家水保重点建设工程中,榆林市有8个县区被列入,涉及619条小流域10553．08km。水土流失面积。     

天然气脱硫技术研究现状与发展趋势

目前天然气的脱硫方法主要有湿法脱硫、干法脱硫、生物法脱硫、膜法脱硫等。随着研究的深入,离子液体技术、超重力脱硫以及臭氧氧化法等新技术为天然气脱硫领域拓展了新的方向。介绍了现有常用的脱硫工艺,指出了各法的优势及存在的问题,并提出了今后脱硫技术的发展趋势。