高压气动体积减压系统的Bang-Bang控制研究

研究了高压气动体积减压系统的建模方法，推导了体积减压系统的数学模型；建立了体积减压系统的Bang-Bang控制仿真模型；系统控制的仿真结果与实验结果比较，证明了文中提出的理论方法的正确性，可用于指导气动压力控制系统的设计和应用。     

全方位精密微小型移动机器人的运动分析

采用压电陶瓷作为微驱动元件，设计了一种尺寸为50 mm×50 mm×10 mm，基于尺蠖蠕动原理工作的新型全方位精密微小型移动机器人，以其作为负载平台，用于精密操作过程中对微小元件的搬运、操作、精密定位等.在介绍尺蠖蠕动工作原理的基础上，对机器人的运动特性进行了分析，建立了机器人全方位运动模型.对机器人进行了分辨率、定位精度以及全方位运动等的实验研究，实验结果表明，该机器人负载能力约为750 g，最大工作频率可达40 Hz，运动速度可达208 μm/s，运动分辨率可达50 nm，开环直线定位偏离率约为5％；在采用了逐次逼近法进行误差补偿和显微视觉实现闭环控制后，定位精度可达100 nm，可以作为一种通用的高精密移动定位平台，在机器人上集成多种精密微操作器件后，可完成多种微作业任务.     

工业CT研究发展状况及其在流体传动及控制中的应用分析

本文介绍了工业CT技术的检测原理及系统组成，以及国内外工业CT产品和相关研究发展状况，对其应用领域作了基本的介绍。提出了将工业CT技术应用于流体传动与控制中的构想，并进行了初步的应用分析和应用前景展望。     

提高电-液位置伺服系统动态响应的方法

针对单回路电液位置伺服系统的动态特性,提出了一种等效流量反馈的控制方法,从而实现了中级控制,仿真研究和实验结果表明,此方法可以提高电液位置伺服系统的动态响应。     

广义脉码调制液压伺服控制系统的控制回路分析

采用广义脉码调制(GPCM)控制阀的液压控制系统可以组成多种不同形式的液压伺服控制回路，按液压阻力回路学分析，可将它们分为液压半桥控制和液压全桥控制两种类型。文中对此两种桥路进行了理论分析，并得出它们的数学模型，为GPCM控制系统的建模与理论分析奠定了基础。     

车辆运动模拟6自由度平台的协同控制研究

对车辆运动模拟6自由度平台进行研究。对四通阀控制液压缸伺服系统进行了理论分析和试验研究,讨论了有负载时,液压缸正反向运动速度一致和换向瞬间不产生压力跃变这两种情况下,非对称伺服阀各阀口面积梯度的关系。推导出空载时,使阀控非对称缸系统正反向运动速度一致且换向瞬间不产生压力跃变的非对称伺服阀各阀口的面积梯度的关系式。在此基础上,研究6个液压缸伺服系统协同控制,实现了车辆的运动模拟。实际运行结果表明:该平台运动平稳,各自由度协同控制性能良好,完全满足了车辆各种运动模拟要求。     

流体调制技术及其在流体伺服控制中的应用

分析和介绍了流体调制技术的原理、特点及其在流体伺服控制中的应用。     

自校正状态观测及自校正反馈控制的研究

自校正状态观测及自校正反馈控制的研究＊王宣银丁凡陶国良林建亚（浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州３１００２７）０引言大部分控制是基于反馈原理,八十年代以来,反馈控制理论取得了惊人的发展。实现反馈控制的一个基本前提是被控对象的输出及其要反馈的状态...     

高压气动容积减压分级控制原理与特性

为了提高容积减压能量补偿效果,提出分级控制容积减压的概念。通过高压气动系统定压补偿分级减压的能量原理和减压过程中的能量特性分析,证明了分级减压是一种有效的节能减压方法。通过建立控制系统的数学模型和进行仿真分析,研究了两级控制容积减压系统控制特性;两级控制容积减压系统的试验研究结果表明：建立的理论模型是符合实际的;一级减压的设定压力只要高于二级减压设定压力的临界输入压力值,就能得到稳定的控制压力输出。     

气压伺服及气液连动控制发展概况综述

本文综述了气压伺服应用情况、发展概况、存在的问题、气液连动的重要性及发展概况。