一种一体化焊接机器人示教控制器的设计

设计了一种能够实现机器人示教编程、空间运动插补运算求解以及机器人运动控制的焊接机器人嵌入式示教控制器。采用UCOSII实时操作系统进行多任务管理,能够同时驱动四个主轴电机和两个附加轴电机运动,基于em Win图形库设计TFT液晶屏的显示功能,实现人机交互。设计基于逐点比较法的空间插补算法,大大降低系统对硬件的要求。最后通过xyz+R四轴焊接机器人实物仿真和MATLAB软件仿真对示教控制器进行模拟测试。测试结果表明,不管是平面轨迹还是空间轨迹,示教控制器都能在简单的操作下得到良好的再现轨迹,误差在1 mm之内。系统稳定性好,成本合理,利于直角焊接机器人的推广应用。     

压电驱动电源快速放电回路的研究

为提高压电陶瓷驱动的高压精密微流量阀的频响及微流量输出控制精度,针对压电陶瓷驱动电源不能在断电后将压电陶瓷中的极化电荷迅速释放的缺点,该文在研究压电陶瓷驱动电源的过程中,设计并实现了一种新型快速放电回路,在驱动信号切断后,可快速对压电陶瓷进行放电,使其恢复初始状态,且其放电时间达到毫秒级.在完成快速放电同路特性仿真的基础上,利用所设计的压电陶瓷驱动电源及快速放电同路,对8 mm×8 mm×20 mm、电容为2.3 μF的压电陶瓷进行了驱动与快速放电试验测试,结果表明,该电源的快速放电特性,可有效提高压电驱动微流量阀流量的控制精度及流量阀的频率响应特性.     

双油路汽车防盗控制器的研究

设计了一种双出油口汽车发动机油路控制阀:出油口1实现对油路的开关控制,阀芯锁定机构可以避免防盗器控制系统掉电造成发动机熄火后重新启动时再次输入密码的麻烦;出油口2实现对发动机进油量的伺服控制,以便于实现对车辆的定速巡航控制。利用单片机设计了基于密码控制的油路控制阀驱动系统,只有在输入正确的密码后,才能打开汽车发动机进油油路上的控制阀,确保油泵与汽车发动机之间的油路畅通,从而实现汽车的防盗。油路控制阀及其驱动系统构成了汽车防盗控制器控制器该还设计有报警模块,当连续输入错误密码超过一定次数后,系统将自动启动报警系统。在分析经出油口2流入发动机的燃油流量-电机转角模型后,开发了智能控制程序,利用系统检测的速度传感器信号实现对发动机进油量的伺服控制。最后对油路控制阀的控制系统进行仿真试验研究,结果表明该密码控制系统能很好地实现设计的功能,具有很好的防盗作用。     

带MR位移传感器的电液伺服油缸

带MR位移传感器的电液伺服油缸是近年国外利用高新技术研制出来的一种新产品，它是一种集成化程度较高的带有位移传感器的液压执行元件，它在工农业生产中和军事上有着广泛的用途，本文主要介绍这种电流伺服油缸。     

原位热膨胀PP/EG复合材料的微观结构及流变和导电性能

利用可膨胀石墨与聚丙烯(PP)熔融混炼在三种不同加工温度下(180,200和220℃)制备PP/膨胀石墨(EG)复合材料样品,观察样品的微观结构,测试其流变性能和导电性能.结果表明,EG在PP基体中的分散状态随着加工温度的升高而改善,这由于混炼过程中可膨胀石墨在PP基体发生了原位膨胀,EG片层之间的间距增大,且加工温度...     

基于Silverlight的可变工序生产成本管理系统的研究与开发

在产品研发阶段,其制造工艺变动较频繁,生产过程物质消耗不稳定,用传统的成本计算方法难以精确核算产成品的成本,为解决这一问题,在建立以工序的消耗资源为对象模型的基础上,提出了基于可变工序的成本计算方法.为提高成本计算数据来源的实时性及相关工作的协同性,采用WCF技术结合Silverlight开发了一个生产成本管理系统.最后以某涡旋压缩机企业为例,验证了方案的可行性与系统的实用性.     

压电陶瓷驱动三自由度精密移动定位微小机器人

使用压电陶瓷堆材料作为微驱动元件，设计了一种三自由度基于尺蠖蠕动原理工作的精密移动定位微小型机器人。采用显微镜作为测量元件，通过测量机器人移动时像素点位置的方法，完成了对该机器人沿X、Y方向的直线移动定位以及绕Z轴的θ角转动定位的试验测试，测试结果证明了设计的合理性与实用性。     

基于仿生视觉的图像RST不变属性特征提取方法

针对图像目标识别过程中易受旋转、缩放、平移及噪声影响的问题,提出一种仿生物视觉感知的RST不变属性特征提取方法,以提升形变目标的识别率与抗噪鲁棒性。受生物视觉感知机理启发,其皮质细胞经过多级变换后,能够最佳权衡图像选择性与不变性。为此,该方法设计成两个阶段。第1阶段中,受生物视觉在水平与垂直方向响应强烈的启发,提出Gabor滤波器与双极滤波器融合的filter-to-filter方向边缘检测方法。Gabor滤波作为底层滤波器平滑图像,通过高层水平与垂直方向双极滤波器检测边缘,构建方向边缘检测子。以增强特征提取的鲁棒性,提升边缘检测的准确度。在此基础上,模拟大脑视觉皮质细胞对线条响应强度的反馈,根据不同边缘方向及间距,度量图像线条的空间频率。设计空间频率间距检测子,将方向边缘图像映射至方向θ-间距I坐标系中。使原图像的旋转与比例缩放,在该坐标系上表现为水平与垂直方向变化。在第2阶段中,针对第1阶段输出图像,再次进行方向边缘检测与间距检测。将第1阶段中水平与垂直平移变换,转变为第2阶段的特征图中不变像素点,使图像具有RST不变性。通过实验统计分析,验证了本文特征的RST不变性及其识别能力。并与其他不变属性特征提取方法进行了识别率与复杂度比较,突显本方法对噪声的强鲁棒性与RST的高识别率。     

压电陶瓷驱动精密流量阀的设计与建模

设计了一种精密流量阀,采用压电陶瓷驱动流量阀阀芯并控制其位移.在流量阀的减压出口处安装了金属橡胶,以消除流体通过节流口后压力剧烈变化所产生的纹波现象.设计了流量阀的结构,通过分析流经阀芯节流口以及金属橡胶的流体流量特性,基于节流阀芯的力平衡方程,建立了压电陶瓷驱动精密流量阀的电压 流量理论模型.在流量阀出口安装微压力/流量传感器并与控制器组成闭环控制系统,使得该流量阀具有自适应精密减压阀的功能.将减压阀与流量阀串联组合,可以实现对流体的精密减压与流量控制.多个相同的串联组合阀并联后具有数字比例调节阀的功能,在一定范围内可以实现对出口压力、流量的连续调节与控制.将该精密流量阀作为先导控制阀并与流量阀组合,成为具有高频响特性的精密大流量伺服阀.