应用于圆饼工件分拣的码垛机器人自适应积分滑模控制

目的 针对存在系统未建模特性和负载变化下码垛机器人关节空间轨迹跟踪控制的问题,设计一种基于结合时延估计技术与自适应积分滑模面的控制策略。方法 根据圆饼工件分拣需求,设计一款桌面式码垛机器人系统,推导机器人的运动学与动力学模型,给出关节空间轨迹规划算法,并基于无模型思想设计关节空间轨迹跟踪控制器。结果 利用雅克比伪逆法可反解出机器人的关节角;通过所提的轨迹规划算法能有效获得各关节运动轨迹;与PID控制器和积分滑模控制器相比,文中所提控制器具有较好的控制精度、较强抗干扰性和较高的鲁棒性。结论 仿真和实验结果表明,所设计的基于时延估计技术的自适应积分滑模控制器是合理的,能使得码垛机器人完成圆饼工件的分拣任务,具有一定的工程应用价值。     

斜坡非饱和带低渗透岩石中水气分子的扩散机理

根据分子运动论,对水气分子在低渗透岩石中的扩散模式进行研究,得出水气分子中的主要气体H2O、CO2以及O2在新鲜二长岩和玄武岩中的扩散为过渡型扩散.通过计算得到三者的有效扩散系数.以微砂质细粒长石石英砂岩为研究对象,在电子显微镜下获得砂岩的铸体薄片图像,并对其进行处理,建立砂岩的二维孔隙扩散模型,模拟岩石风化过程中水气分子在砂岩孔隙内的扩散过程,得到砂岩模型内部的速度分布图、压力分布图和雷诺数图.结果表明,天然状态下,水气分子的流动主要出现在胶结物受腐蚀的风化区域.胶结物溶蚀产生的贯通孔隙是水气分子的主要扩散通道和贮存场所.水气分子在砂岩内部孔隙中的流动符合流体流动的基本规律,雷诺数的量级为10-3,流动状态为层流.同时对风化岩石的剖面进行分带,分析了水气分子扩散对岩石风化产生的影响.     

《建筑工程施工质量验收统一标准》在运用中应注意的几个问题

建筑工程施工质量验收统一标准实施后，在执行使用中出现了概念不清，抽取、划分检验批错误等，本文针对这些常出现的问题进行分析和论述。     

财政部、建设部联合推动可再生能源应用

为了贯彻中华人民共和国《可再生能源法》,积极推动可再生能源在建筑中的应用,有效降低建筑能耗,保护环境,保证国家能源安全,财政部和建设部于2006年5月14日在北京召开可再生能源在建筑中推广使用工作会议。财政部经济建设司司长胡静林、副司长曾晓安,建设部科学技术司司长赖明、副司长武涌等出席了会议,各省、自治区、直辖市及计划单列市的财政厅(局)和建设厅(局、委)的相关负责人参加了会议。会议并邀请中国建筑科学研究院郑瑞澄和徐伟两位研究员对可再生能源建筑应用情况作了专题报告。建设部科技司武涌副司长对可再生能源建筑规模化应用…     

浅析建筑节能的投资与回报

本文介绍了建筑节能的概念、内容和要求;建筑节能的基本目标;我国建筑节能的发展和所处在的阶段.并以辽宁省建筑节能工作为例,通过对EPS外墙外保温节能投资的分析和对既有建筑节能改造(保温、饰面)的投资分析,浅析了建筑节能的投资与回报;阐述并论证了建筑节能所带来的巨大的经济效益和社会效益.     

基于亚塑性理论的无粘性土压缩试验应力应变的研究

根据亚塑性理论推导出了颗粒体材料压缩试验的应力应变方程,研究了亚塑性本构模型中颗粒硬度hs和指数n的实验确定方法,并且指明其不足之处。根据亚塑性理论和优化方法,提出了用局部搜索最优解来确定hs和n的方法。结果表明,文中方程可以用来确定压缩试验的应力应变关系。     

高炉降低焦比的实践

西钢3^#450m^3高炉通过改善原燃料质量,加强原燃料管理,完善高炉操作制度,确保了炉况长期稳定顺行,提高了产量,降低了焦比,各项冶炼技术经济指标均有了大幅度提高,实现了高炉生产优质、低耗、高产的目的。     

静压预应力高强管桩在高层建筑中的应用

本文通过工程实例介绍了静压预应力高强管桩在某高层建筑中的应用,利用静压桩终压力估算单桩竖向承载力的设计方法及有关施工技术要求。     

跨音速轴流压缩机性能预测逐排模型研究

使用准一维逐排模型预测两台跨音速轴流压缩机的总性能,并与试验数据对比.结果表明:使用选定的参考攻角、损失和落后角模型的逐排模型,能够有效地预测轴流压缩机的总性能,计算结果与试验数据吻合较好.     

现代性与后现代主义

作为当代西方的一种文化思潮,后现代主义是在批判与反思西方现代性的弊端的过程中产生的;后现代主义者在拒斥形而上学的过程中提出了自己的哲学论旨。对后现代主义的深入研究,将对当代中国现代化建设有所裨益。