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43.
研究了一种基于颜色和形状特征的相似目标检测与识别方法。采用混合学习方式来获得目标颜色阈值解决环境光照变化,利用改进的Hough变换检测目标形状,解决目标部分遮挡和阴影的影响,基于模糊理论判定目标颜色和形状信度,该方法应用于移动机器人在复杂环境中对目标的检测与识别,实验结果证明了所提出方法的有效性。 相似文献
44.
提出了一种基于均值平移(Mean Shift)和粒子滤波融合的自适应运动目标跟踪算法。该算法在处理来自PTZ (Pan/Tilt/Zoom)摄像机的视频图像时,自适应地更新直方图模板的特征信息,并结合Mean Shift算法来控制粒子滤波中粒子的产生,根据粒子的权值计算目标的位置。测试结果验证了该算法的实用性和有效性。 相似文献
45.
以参加机器人足球世界杯赛(FIRA RWC2002)RoboSot项目的全自主型足球机器人系统为研究对象,详细介绍了全自主型足球机器人的体系结构,重点探讨了机器人的视觉感知系统,并且针对一组完整的射门动作对系统做出了分析和评价。 相似文献
46.
针对在特殊地区连续导航和组合导航冗余技术的问题,提出基于信息物理融合系统架构的BDS/GPS/SINS组合导航的旋翼无人机定位方案。以六旋翼为运载体,采用超紧组合导航结构和联邦式滤波结构建立模型,通过Simulink虚拟定位仿真,得到较为精确的位置信息。进一步搭建旋翼无人机物理融合定位系统实验平台,该平台的BDS/GPS接收机接收由NSS8000多星群模拟器提供的虚拟卫星导航电文信号,方便用户对CPS虚拟和现实环境的人机交互界面进行操作。通过定位信息融合进行基于BDS/GPS/SINS超紧组合导航的室内飞行实验,失星下定位精度都能达到2.0?m±0.5?m。仿真和实验结果表明,该定位系统具有信息物理融合的鲁棒性和安全可靠性。 相似文献
48.
49.
基于蚁群算法的多层前馈神经网络 总被引:38,自引:0,他引:38
反向传播算法是神经网络中应用广泛的一种多层前馈神经网络模型.但算法有求解精度低、搜索速度慢、易于陷入极小的缺点.蚁群算法是一种新型的模拟进化算法,有正反馈、分布式计算、启发性收敛等特性.这些特性使得解题过程加快,易于实现分布式计算.将蚁群算法和神经网络相结合起来,实现了非线性模型的辨识问题及倒立摆的控制.仿真实验表明:用蚁群算法训练神经网络,可兼有神经网络广泛映射能力和蚁群算法快速全局收敛的性能. 相似文献
50.
HIT-Ⅱ型全自主足球机器人硬件系统的设计与实现 总被引:5,自引:4,他引:5
介绍了适用于全自主机器人足球比赛(RoboSot)的HIT—Ⅱ型足球机器人的总体思想和硬件结构实现方案.该机器人硬件结构由5部分组成:主控计算机;负责实时提供环境信息的视觉系统;运动系统;无线通信系统;电源系统.该机器人具有体积小、计算能力强、稳定性高等特点,能适应各种比赛情况.这种硬件结构设计同样适用于其他移动机器人系统. 相似文献