新法合成脒基硫脲的研究

用二硫化碳和甲胺为原料与双氰胺在水溶液中反应合成脒基硫脲，考察了反应物料配比，反应温度，反应时间，水与甲胺的体积比对产品收率的影响，最佳工艺条件为：二硫化碳，甲胺与双氰胺的物质的量比1：1．9：0．9，反应温度90℃，反应时间5．5h，V（水）：V（甲胺）＝0．6：1，产品收率为86．4％。     

基于CODESYS的五轴点胶机控制系统设计

针对曲面屏手机点胶的需求,使用CODESYS作为软件开发平台,采用工控机作为硬件平台设计了五轴点胶机控制系统.控制系统使用基于EtherCAT总线的一主多从控制模式,基于SM3 CNC库开发了G代码读取以及解析功能,使用DH参数法建立运动学模型并设计了正逆运动学功能块,基于分段3次Hermite插值和3次样条插值算法设...     

网络控制系统的滑模变结构预估控制器的设计

网络闭环控制系统中长时延存在的情况下 ,在状态预估的基础上 ,设计出的滑模控制器使闭环系统具有较好的性能。对直流电机的仿真结果证明了该方法的有效性     

乙烯装置裂解气压缩机长周期运行的问题解析

在石油化工企业中,裂解气压缩机是一种非常重要的设备,其运行周期的长短对化工企业的经济效益具有非常直接的影响。主要对裂解气压缩机长时间运行过程中存在的问题进行分析,并且提出相应的解决办法。     

新安江模型密林林场站的实例应用分析与探讨

文章以中国洪水预报系统新安江模型为平台,在判定密林林场与孟家岗(北)站的自然地理特征、气象条件相似情况下,将孟家岗(北)站参数移用到密林林场站,经过参数的修正和对其场次洪水水位过程模拟,确定其方案可以运用于作业预报;并提出目前编制中小河流预报方案存在问题。     

基于PLCopen的六轴工业机器人运动控制功能块设计

针对工业机器人控制系统的开放性要求,设计符合PLCopen规范的六轴工业机器人运动控制功能块。基于CodeSys软件开发环境,结合SMC_CNC库中数组、结构体和功能块,采用IEC61131-3编程语言开发了六轴工业机器人运动控制功能块,包含：坐标变换、正逆运动变换、直线与圆弧插补运动等;在此基础上,开发了一系列机器人运动控制指令和可视化编程界面。最后,以埃夫特ER50六轴工业机器人为实验对象,采用研制的机器人运动控制器,实施机器人编程控制实验,结果表明所开发的机器人运动控制功能块及其指令达到了设计要求。     

基于初次控制信号提取的迭代学习控制方法

在同一迭代学习控制(Iterative learning control, ILC)系统中,选取一个合适的初次迭代控制信号相对于从零开始学习达到目标跟踪精度的迭代次数更少.本文针对线性系统研究从历次轨迹跟踪控制信息中通过期望轨迹匹配提取初次迭代控制信号的方法.首先提出了一种轨迹基元优化匹配算法,在满足一定相似度的情况下,通过轨迹分割、平移与旋转变换,在轨迹基元库中寻找与当前期望轨迹叠合的轨迹基元组合轨迹;进而,依据线性叠加原理和轨迹叠合的平移矢量与旋转变换矩阵,获取与期望轨迹叠合的轨迹基元控制信号;在此基础上,通过轨迹基元控制信号串联组合和时间尺度变换,提取出当前期望轨迹的初次迭代控制信号.对于初次迭代控制信号在拼接处由边界条件差异引起的干扰,给出了一种H∞反馈辅助ILC方法.最后,在XYZ三轴运动平台实现所提算法,实验结果表明本文所提方法的有效性.     

基于接触状态识别的机器人操作充电枪寻孔策略

针对机器人操作充电枪寻孔过程,研究一种基于接触状态识别的寻孔策略.基于以接触力为基本特征点的支持向量机(SVM)的线性分割算法,提出一种寻孔接触状态识别方法.针对端面接触状态、两点接触状态和三点接触状态,分别给出充电枪插头坐标系下的向心力方向、侧向力方向和扭矩方向的寻孔速度轨迹规划方法,并提出一种跟踪Z方向寻孔装配力与XY平面寻孔速度轨迹的力位混合控制方法.最后基于6自由度协作机器人、充电枪插头及插座的实验平台,通过寻孔操作实验验证所提出方法的正确性和有效性.     

线束插植机械臂控制系统设计

针对线束插植作业过程中多线束可编程插植和插植力控制问题,研究一种基于串联弹性执行器(Series Elastic Actuator 简称SEA)的自动化线束插植的三轴机械臂控制系统。首先,分析了多线束插植过程的工艺流程要求;其次,给出了线束插植机械臂的设计方案;然后,研制了线束插植运动控制器,包括坐标系示教、多线束自动插植编程、插植力控制功能模块;最后,利用研制的线束插植控制器进行了手动和自动插植力控制实验,验证了所设计系统的可行性、有效性。     

N-甲基-N′-硝基-N-亚硝基胍的制备研究

以硝基胍为原料 ,经碱溶液中甲基化和酸溶液中亚硝化两步反应合成了 N-甲基 -N′-硝基 -N-亚硝基胍 ,同时还研究了反应时间、反应温度和反应物摩尔比对产品收率的影响