基于深度强化学习的双足机器人斜坡步态控制方法

为提高准被动双足机器人斜坡步行稳定性, 本文提出了一种基于深度强化学习的准被动双足机器人步态控制方法. 通过分析准被动双足机器人的混合动力学模型与稳定行走过程, 建立了状态空间、动作空间、episode过程与奖励函数. 在利用基于DDPG改进的Ape-X DPG算法持续学习后, 准被动双足机器人能在较大斜坡范围内实现稳定行走. 仿真实验表明, Ape-X DPG无论是学习能力还是收敛速度均优于基于PER的DDPG. 同时, 相较于能量成型控制, 使用Ape-X DPG的准被动双足机器人步态收敛更迅速、步态收敛域更大, 证明Ape-X DPG可有效提高准被动双足机器人的步行稳定性.     

SSL协议应用中安全技术问题探究

随着信息化浪潮的发展,SSL协议的应用非常普遍,但是在SSL协议应用的工程实践中也发现了一些应用模式所导致的问题,文章首先介绍了SSL协议的安全技术应用,重点分析了其中安全技术问题的表现,并通过国产密码算法与SSL协议之间应用兼容性的问题分析,提出了一些SSL协议应用模式的建议。     

基于分布式全局频繁项集挖掘算法的研究

随着信息技术的飞速发展,数据库技术的不断更新,社会各个领域的数据信息增长趋势飞快,如何能够从海量数据中提取到具有实际应用价值的信息是目前数据挖掘领域中的重点研究问题.本文提出了一种分布式的全局频繁项集挖掘算法(BFM-MGFIS),与传统的全局频繁模式挖掘算法(FDM)相比能够有效提高算法的计算效率.     

SINS大失准角初始对准的改进算法研究

在捷联导航系统优化控制的研究中,捷联惯导系统(SINS)初始对准的误差方程存在是非线性,对于静基座初始对准造成误差较大。传统采用的方法是将失准角视为小角度,可将误差模型线性化,利用KF完成静基座的初始对准。但是对于动基座大失准角来说,多采用非线性滤波方式来解决,建立误差模型,并采用UKF滤波进行数据融合。由于非线性模型的噪声参数未知等原因,常规的UKF可能会出现滤波发散现象,为解决上述问题,提出采用自适应方法的UKF来对建立的非线性模型进行滤波。仿真结果表明,在大失准角情况下,采用非线性模型的AUKF比UKF滤波具有更好的对准精度和更快的收敛速度,可为优化设计提供参考。     

四旋翼无人机的系统模型与辨识

研究无人机系统优化控制问题,为实现四旋翼微型飞行器的自动控制飞行,需要得到正确的系统模型参数,实现精确控制。子空间辨识法可以直接地反应出多输出多输出系统模型,算法比较容易实现。首先从四旋翼的力学模型出发,建立了在小角度假设下的线性系统模型,并首次将子空间辨识方法运用到四旋翼飞行器的辨识中。用仿真实例实验,假设飞行器在缓慢上升过程,采用由子空间辨识方法获得的系统模型输出与原系统在同样输入条件下的输出进行了比较。结果表明在假设条件下的辨识具有可行性,为中旋翼无人机优化控制提供了依据。     

高等职业院校农村生源学生职业核心能力培养路径探究

加强农村生源学生职业核心能力培养,实现更好的就业是农村地区家庭奔小康的重要手段.为探究高等职业院校农村生源职业核心能力培养路径,从目前高等职业院校职业核心能力现状与问题分析,提出学校完善学生能力培养体系,满足社会需求,引导学生提高职业核心能力的积极性等路径.     

氯化钙除尘系统优化改造

通过对除尘系统的研究,改造除尘塔喷淋方式、增加除沫器等装置,实现了除尘尾气达到了京津冀地区颗粒物排放的限值小于10 mg/m³标准,规避了环保风险。     

基于无人机混编机场的架空线路自动巡检

无人机电力巡检应用快速发展,但在丘陵山地等人员不便到达或通视受限区域,无人机作业效能受到限制.为解决机巡作业在丘陵山地的适应性问题,研究目前典型多旋翼无人机的实时动态载波相位差分技术实现方法,针对地面自动机场难以保障完整线路自动巡检的实际困难,提出了驻塔机场和变电站地面机场编组实现架空线路精细化自动巡检的技术方法.该方法考虑了无人机航程航时、实时动态载波相位差分信号、最大遥控距离等技术现状,相比单纯地面自动机场能以相对少量的机场投入,扩大无人机自动巡检的实际适用范围.     

体型化NaA分子筛的制备研究

以粉煤灰一步酸溶法提取氧化铝剩余的酸溶渣为原料制备具有一定强度的地质聚合物,经过水热反应原位转化NaA分子筛。通过研究合成过程中的硅铝比、碱量、液固比等因素对制备体型化分子筛的影响,得到了制备酸溶渣基地质聚合物原位转化NaA型分子筛的最佳条件：在二氧化硅与三氧化二铝物质的量比为1.8、氧化钠与三氧化二铝物质的量比为1.0、水与酸溶渣质量比为1.2条件下制备出地质聚合物,之后在0.5 mol/L的75 mL氢氧化钠溶液中晶化,在晶化温度为100 ℃、晶化时间为8 h条件下可以制备出晶相单一、结晶度高的NaA体型化分子筛。制备的NaA体型化分子筛具有明显的立方体形貌,颗粒分布均匀,孔径为0.685 nm,比表面积为86.75 m²/g,抗压强度为4.5 MPa。     

生料立磨喂料系统漏风问题改造

生料磨喂料系统漏风严重一直是我公司治理跑冒滴漏的的难点。我集团立磨喂料原设计流程是熟料生产用的各种原材料根据各组分物料量,通过调速皮带秤计量后由配料皮带送至磨口,再经回转下料器喂入生料磨内粉磨。