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为改善基于扫描电镜微纳遥操作系统的力觉临场感与稳定性,针对微纳遥操作系统提出一种基于滑模的阻抗控制策略。主操作手端应用阻抗控制策略,以提高主操作手的顺应性;从操作手端采用基于滑模的阻抗控制策略,解决从操作手端参数的不确定性问题。由于实现上述控制策略需要的微分控制信号难以直接获取,故在主/从控制策略中结合跟踪微分器技术进行在线获取。针对微纳遥操作系统工作于低频带,具有极大的力反馈增益(105以上)特点,利用 Liewellyn稳定判据推导出小延时下系统稳定条件。仿真和实验表明:所提出控制策略具有良好的鲁棒性,能够提供精确的力觉临场感。位置跟踪阶段最大位移误差小于0.5μm;接触阶段操作者能够精确地感知从操作手端1μN接触力。 相似文献
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1 国内外包装高等教育的发展
现代包装涉及包装材料、包装容器的设计与制作、产品的包装工艺、商品的流通、包装废弃物的回收与处理等过程及相关技术,以保护产品、方便流通、促进销售、提高产品附加值、节约资源和保护环境为目的。 相似文献
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通过理论研究与实践探讨,论证ClO2用作洗瓶水杀菌剂的有效性和可行性。经过统计对比与分析,验证了ClO2用作洗瓶水杀菌剂的效果,从而提升杀菌效果并降低成本。 相似文献
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