柔性基、柔性关节空间机械臂的运动混合控制

为解决具有不确定性柔性基、柔性关节空间机械臂的控制问题,提出一种自适应鲁棒终端滑模控制与自适应最优控制相结合的混合控制方案。首先,利用奇异摄动法将系统降阶为慢变子系统及快变子系统;其次,针对慢变系统设计一种由等效控制、鲁棒控制及自适应调节算法组成的轨迹跟踪自适应鲁棒终端滑模控制方案;之后,针对快变系统设计一类基于自适应状态观测的振动最优控制策略。仿真结果表明所提方案在系统刚性、柔性运动控制上的有效性。     

塔里木盆地塔北隆起轮南低凸起断裂与深层油气勘探

塔里木盆地轮南低凸起历经多期构造及成藏演化,开展断裂性质及其封闭性研究尤为重要,这决定该区下一步油气勘探领域和方向。从构造演化入手,系统研究了该区主要断裂形成期次、组合样式、性质及规模,结合已发现油气藏的原油密度、干燥系数、含蜡量等油气相态指标及它们在平面上的分布特点,对该区主要断裂的开启及封闭性进行了分析。研究认为轮南低凸起发育轮南、桑塔木、轮古东、轮西、轮古西和轮台等6条规模较大断裂,除轮古东断裂现今仍具有开启性外,其余断层现今均为封闭性,尤其是轮古西断裂,晚海西期之后就已经停止活动,具有封闭性,有利于深层油气的保存。轮古西地区深层寒武系膏盐岩之下区域是下一步油气勘探的有利方向。     

瑞士CENSOR滚子分选机控制器的研制

精密轴承事业部专用轴承滚子分选采用瑞士CENSOR滚子分选机是60年代产品，该机控制部分采用电子管放大器，无任何技术资料，由于电子管老化且已被淘汰，于2003年初因故障而停用。专用轴承滚子尺寸精度要求高、相互差小，要求用机选的方式进行。国内生产的滚子分选机都不能满足该滚子分选精度要求，     

热处理对Ti65钛合金板材的显微组织、织构及拉伸性能的影响

研究了不同热处理条件下Ti65钛合金板材的显微组织和织构的变化规律,分析了板材织构的类型和热处理影响拉伸强度的机制。结果表明,热处理对板材的显微组织和织构类型具有显著的影响。通过热处理可分别得到具有等轴组织、双态组织或片层组织的板材。等轴组织板材的织构为晶体c轴与板材RD方向呈现70°~90°夹角的B/T型织构,双态组织和片层组织板材的主要织构类型与等轴组织类似,且出现晶体学c轴与RD方向平行的织构。双态组织板材内的位错和亚结构使板材的室温拉伸强度提高,但是对高温拉伸变形的阻碍能力有限。板材中的织构是影响合金力学性能各向异性的主要因素。经980℃/1 h/AC+700℃/4 h/AC热处理后的板材横、纵向拉伸强度的差异最小,且都具有较高的室温拉伸性能和最佳的650℃拉伸性能。     

减税如何影响企业高质量创新? ——基于中国上市公司的实证研究

以高质量创新促进中国经济高质量发展是贯彻新发展理念的重要途径,企业是市场的主体也应当成为技术创新的主体。近年来的减税政策是否推动企业高质量创新成为值得关注的议题。基于2011-2019年沪深A股上市公司面板数据,采用渐进式双重差分模型,以固定资产加速折旧政策为例,探究了减税对企业高质量创新产生的影响。研究表明:(1)减税显著推动了企业高质量创新的发展,该结论经过一系列稳健性检验后依旧成立;(2)减税主要通过“外延扩张”推动企业高质量创新,政策实施后新增的创新产出数量是推动企业创新质量提升的主要机制,但该政策未能“纵向深化”原有创新的质量,平均专利质量并未提升;(3)减税对企业高质量创新的影响存在异质性效果,其对非制造、规模较大以及存续时间较长企业的激励效果更佳。鉴于此,政府应继续实施减税政策,同时为了发挥更为广泛的激励效应,也应做出诸如增强减税普惠性、分层次有针对性地优惠以及注重政策组合效应等调整。     

弹性基和弹性关节空间机器人的自适应鲁棒抗扰控制及振动抑制

研究不确定弹性基和弹性关节空间机器人的抗扰运动控制及基座和关节弹性振动同步抑制问题.在对基座和关节弹性进行等效线性弹簧假设的基础上,建立了弹性基和弹性关节空间机器人的动力学方程,并推导了基于等效刚度思想的奇异摄动慢、快变子系统.对传统参数自适应控制律进行σ修正并与鲁棒抗扰控制相结合,对不确定参数和有界外部扰动影响下的慢变子系统提出了基座姿态和臂杆关节刚性运动轨迹跟踪的改进自适应鲁棒抗扰控制方案.使用高增益线性状态观测器对快变高阶量进行实时观测,针对快变子系统设计了基座和关节弹性振动同步抑制的改进最优控制方案.仿真示例分析,表明了所提混合控制方案在空间机器人抗扰运动控制及振动抑制上的有效性.     

基于液固耦合有限元分析的驾驶室液压悬置结构参数

通过材料试验确定了所研究驾驶室液压悬置橡胶材料的本构模型。分别建立了液压悬置的固体模型和液体模型,将其导入有限元分析软件中建立了液固耦合模型。利用准静态分析方法计算了液压悬置的静刚度,并与试验数据进行了比较。在动刚度分析中,液体流动参数采用K-Epsilon RNG紊流模型,计算了液压悬置的动刚度和相位角,并与试验数据比较。经过试验验证,表明所建立的驾驶室悬置液固耦合有限元模型是正确的。利用所建立的有限元模型分析了悬置主要结构参数对其动特性的影响。     

继电保护光纤通道异常快速诊断处理研究

本文通过介绍光纤通道在继电保护中应用,简述光纤通信系统与光纤纵联差动保护。以两起典型光纤通道异常事件为案例,采用单端站光纤通道自环方法,探讨通道异常告警处理步骤,运用通道衰耗和通道误码率重点分析,快速诊断故障位置,提高故障处理效率,降低电网运行风险。     

混合可靠性模型参数的核密度和引力搜索估计

针对可靠性建模中广泛应用的混合分布模型的参数估计问题,为解决其重数选择主观性强、参数识别初值敏感性高、参数识别效率低等难题,融合人工智能方法,提出了一种新型参数估计方法。引入核密度估计对数据进行非参数拟合,以最小化平均积分平方误差为目标,获得核密度估计的最优带宽,以最优带宽为组距对原始数据进行分组,做出统计直方图,并由此确定分布密度函数的混合重数。采用K-均值聚类方法对统计直方图进行聚类,由聚类结果计算获得混合分布模型的权重,接着应用引力搜索算法对混合模型各重子模型的参数进行辨识。以实测商用车车桥位移谱信号为例,对其概率密度函数和累计分布函数进行混合模型建模和模型参数识别。在车桥位移谱模型参数识别的基础上,分别计算决定系数、KS值和平均相对误差3个指标,验证了本文参数估计方法的有效性,为商用车可靠性的疲劳载荷谱编制和实验室台架试验奠定了基础,同时,可以为相关可靠性建模和模型参数识别问题提供参考。     

对改扩建公路路线、路面、路基设计分析

随着我国经济建设快速的进步与发展,对于城市化交通提出更高的要求,以往的城市交通难以满足交通发展需要,其中,对现有公路进行改造与扩建是改进城市交通运行条件以及提升公路通行能力的重要途径,而公路扩建工程的质量主要受到公路路线,路面以及路基等设计的影响,本文从国道205线沙县后底至永安吉山公路(贡川至尼葛段)路面改造工程实例入手,从公路路线设计、路面白改黑、路基改扩建中对公路路基路面扩建设计展开进行深入全面的分析,希望为有关专业人士带来一定的参考与借鉴。