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提出了一种基于3-CUR并联机构的轮腿式机器人,其具有轮式的移动速度快和腿式的越障能力强的优点,并具备并联机构的刚度大、承载能力强等优势.对3-CUR轮腿式机器人进行结构设计,且对3-CUR并联机构进行研究分析,得到其具有3-DOF(两转一移).通过运动空间需求量和最大稳定裕度对比分析,得到3-CUR轮腿式移动机器人在行走状态的最佳步态.利用SOLIDWORKS模拟了机器人在平地和沟壑的行走过程,得到了机器人的最大步长与步高;分析了机器人的质心变化情况,得到该机器人在行走过程中平稳性良好,可用于复杂、危险环境的探测和救援. 相似文献
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为解决大豆蛋白在冷冻食品中因冷冻变性导致功能性下降的问题,本研究对大豆分离蛋白进行了葡萄糖糖基化改性,并分析了改性大豆分离蛋白凝胶的抗冻性变化。结果表明,葡萄糖改性可以提高大豆分离蛋白凝胶的抗冻性,糖基化改性反应条件为蛋白:葡萄糖=2:1、反应pH 7、蛋白含量为40 mg/g。糖基化改性蛋白制备的凝胶在冻藏过程中的蛋白溶解性、亚基及凝胶水分分布等结果显示,改性大豆蛋白凝胶抗冻性的提高是由于糖基化蛋白中葡萄糖分子增强了对水分子的束缚作用从而减少蛋白质的脱水变性,同时,接枝在蛋白链上糖分子的空间位阻作用,阻止了蛋白分子间聚集和新键的形成,维持凝胶的均匀网状结构。 相似文献
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杜昱 《数字社区&智能家居》2006,(26)
首先提出了QoS视频传输系统的必要性;然后介绍了QOS的体系结构及应用现状;接着,设计实现了一个实用的具有QoS功能的视频传输系统并介绍了该系统组成部分的功能模块;最后指出,该系统在实际应用方面作出了很好的尝试,具有较好的实用价值。 相似文献
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