显微外科手术机器人协同工作空间分析

介绍了自主研发的"妙手"主从遥操作显微外科手术机器人系统,该系统的主手为两个Phantom Desktop装置.确定合理的主手布局对于提高整个系统的易操作性有重要的作用.运用蒙特卡罗法对主手的单个和协同工作空间进行了分析.通过不同布局时主手协同工作空间的对比分析,得出如下结论:当两只主手相对布置、两主手中心点之间相距300mm时,可获得最大的形状规则的共同工作空间.研究结果不仅对改进"妙手"系统的性能有重要意义,而且对于研制开发双操作臂主手也有重要的参考价值.     

多节点超短期负荷预测方法

对多节点有功和无功负荷变化规律的动态自适应超短期预测进行了深入的研究和分析，提出将负荷数据分层分区的处理方法，建立它们之间相互牵制和联系的表达，在由递推最小二乘支持向量机（RLS-SVM）算法实现顶层预测的基础上，建立输电系统多节点负荷动态行为特征的描述模型，构建了自适应动态模型的超短期负荷预测总体构架。以山东电网为例的现场测试效果验证了所述方法的可行性和有效性。     

层式熔融结晶过程中的杂质包藏与晶层生长

有机物系层式熔融结晶过程中 ,晶层杂质主要来源于成核阶段的包藏、晶层生长过程中的包藏及母液粘附等3方面。对晶层杂质包藏的形成、杂质包藏在晶层内的迁移、熔体 -晶层界面杂质分布、晶层生长及提高晶层纯度的途径等进行了分析 ,并对近期该领域的研究进展进行了评述     

河南煤炭资源形势与对策

总结了河南煤炭资源地质赋存、煤质分布特点,对煤炭资源勘查和预测及开发利用现状进行了分析,通过对尚未利用煤炭资源的评价,分析了河南煤炭工业发展严峻的资源形势,提出了保证河南煤炭工业可持续发展的对策建议。     

基于数字图像处理技术的大型轴类工件平行度测量方法

基于数字图像处理技术，提出大型轴类工件平行度测量方法。该方法通过CCD相机获得所需检测轴的数字图像，并利用边缘检测法检测出轴的边缘（轴母线）信息，然后计算出轴之间的平行度。针对CCD相机在成像过程中存在畸变，且该畸变会对平行度检测精度造成很大影响的问题，提出一种消除轴母线畸变而提高平行度检测精度的方法。基于数字图像处理技术的轴平行度检测方法使用简便，且检测精度高。     

水井转换经营机制实践与思考

对盐湖区四乡镇的转制实践进行了分析总结，比较了各种改制方案，认为推行股份制办水和租赁经营是水井转换经营机制的方向。     

簇绒织机微机控制提花系统的实现

我所于1985年从美国引进的光电式簇绒织机,是英国COBBLE公司生产的七十年代初期产品,由于引进时为二手设备,其控制电路全部损坏,只可以织平针,因而按平针织机引进。该机为针刺式簇绒织机,原设计为光电式图型输入方式,将图型用黑色绘制在透明胶片上,封成圆筒,打上同步小孔,套在光鼓读入     

对引信创新设计的哲学思考

举例叙述了引信工程中的辩证关系及对待引信设计的辩证态度;提出了“敏生于疑”的观点,即提高科学的思维能力是创新设计的必要条件。     

多工位砂带磨削机床的研究

在机器人砂带磨削系统中,为了磨削复杂曲面的零件,砂带磨削机床需要多种直径的磨削轮和多种磨削方式,为此,研制了多工位砂带磨削机床.讨论了该多工位砂带磨削机床的工作原理,阐述了实现砂带磨削基本磨削方式的结构原理、在线换轮机构及磨削力补偿机构,并进行了实验研究.     

气调储藏对大米脂肪酸值变化的影响

研究了在不同气体和浓度90%N2、95%N2、100%N2、50%CO2、70%CO2、100%CO2,及不同温度15℃、25℃、35℃下,储藏大米其脂肪酸值的变化。结果表明：CO2气调储藏各种浓度和温度下脂肪酸值含量变化明显低于N2,温度对脂肪酸值的影响显著,15℃储藏脂肪酸值含量变化最