Kalman滤波新息正交性抗野值法研究

在Kalman滤波应用过程中，观测值中的野值是影响滤波效果的重要因素。当观测中含有野值时，破坏了Kalman滤波新息的正交性，从而造成估计不准，滤波精度下降。本文提出了修正Kalman滤波新息正交性的方法，使修正后的Kalman滤波新息能够保持修正前的新息正交性。仿真结果表明，本文提出的方法有效地抑制观测中的野值对系统滤波的不利影响。     

并联机构位姿视觉测量的特征点定位偏差补偿

针对并联机构位姿视觉测量中特征点像点定位偏差大的问题,提出了基于并联机构位姿近似求解的补偿方法。首先,建立了定位偏差的数学模型;然后,根据并联机构小位姿差异时特征点像点定位偏差相近的特点,利用含有定位偏差的特征点像点求取并联机构的近似位姿,从而实现近似补偿;最后,通过仿真实验验证了该补偿方法的有效性。     

飞行器纵向运动回路的变结构控制

本文以某飞行器纵向运动回路作为对象研究了非线性系统的变结构控制问题,给出了该飞行器变结构控制的切换函数和控制规律,并通过仿真验证了该方法的有效性。结果表明,飞行器适应性较强,该设计方法对高性能飞行控制系统的设计有很大实用价值。     

线性切换系统基于观测器的切换镇定

研究了线性切换系统的基于观测器的切换镇定问题。利用多Lyapunov函数方法分别给出了连续时间和离散时间线性切换系统基于观测器切换可镇定的充分条件,同时给出了该条件下分段观测器的参数化表示和基于重构状态的稳定化切换律的构造方法。最后,举例说明了所提方法的有效性。     

二维频域内的运动目标检测方法

传统频域内的运动目标检测算法通常需要设计三维时空滤波器组来实现，存在待选参数多、滤波器设计难度大等问题。文中提出了一种二维频域内的运动目标检测方法，通过对动态图像的行列分解，将三维频域内的运动检测问题转化到两组二维频域内进行，从而降低了滤波器设计的难度。给出了一种提取主运动能量的自适应滤波算法，通过剔除背景和噪声的频率成分，有效地检测出运动目标。仿真结果表明，该方法可有效降低背景配准误差和噪声的影响。     

捷联成像寻的器惯性视线重构精度分析

针对捷联成像寻的器，首先给出体视线和弹体姿态到惯性视线的映射关系，然后通过推导映射函数的雅克比矩阵，给出了从体视线和弹体姿态到惯性视线的误差传递公式。通过分析误差传递增益的范数，讨论了弹体姿态和弹目相对位置对惯性视线角计算的影响。由于体视线受到成像寻的器视场的约束，其角度测量值较小，合理简化了误差传递公式，给出了惯性视线误差的近似计算公式。最后应用蒙特卡洛实验，验证了近似计算公式的精度和结论。     

线性切换系统基于观测器的输出反馈镇定

切换系统是一类重要的混合系统，具有广泛的应用背景．针对许多实际切换系统状态不可测的特点，将多Lyapunov函数方法和线性矩阵不等式技术相结合，设计了线性切换系统基于观测器的输出反馈镇定控制器，给出了系统可镇定的充分条件，同时给出了该条件下切换观测器和反馈控制器的参数化表示，以及基于重构状态的稳定化切换律构造方法．最后的算例和仿真结果表明该方法简单、有效、便于应用．     

基于稳定性分析的寻的制导约束问题研究

基于平面拦截模型,给出了比例导引制导系统的有限时间鲁棒绝对稳定和输入输出稳定的条件,在此基础上针对有界的任意目标机动,分析了制导系统性能对弹体动态特性、可用过载和制导规律等因素的要求,给出了制导控制系统设计的边界条件.仿真结果验证了边界条件的可行性和有效性.     

电动Stewart平台分散子系统不确定性加权函数选择

以降低电动Stewart平台两输入两输出子系统不确定性描述的保守性为目的, 提出一种不确定性加权函数选择方法. 首先通过机理分析, 确定以反馈形式来描述平台子系统中低频的结构不确定性, 并得到具有3个待定参数的加权函数. 然后给出标称模型输出与实验数据相匹配的条件, 由此利用实验数据优化加权函数中的待定参数.最后为方便控制器设计, 将系统不确定性描述化为统一的表达形式. 所提方法在描述系统不确定性时, 尽可能将模型中的已知部分分离出来, 并通过实验数据优化加权函数中的待定参数, 从而使得不确定性描述的保守     

Kalman滤波抗野值方法研究

在Kalman滤波应用过程中,观测值的野值是影响滤波效果的重要因素。当观测中含有野值时,破坏了Kalman滤波新息的原有特性,从而造成估计不准,滤波精度下降。本文提出了修正Kalman滤波新息的方法,使修正后Kalman滤波新息能够保持修正前的新息特性。仿真结果表明,本文提出的方法可有效地抑制观测中的野值对系统滤波的不利影响。