基于Internet的远程控制康复训练机械臂

针对上肢受伤和中风病人康复医疗的需要,将力反馈遥操作机器人技术应用于上肢受伤和中风病人的康复训练,研制了一种新颖的基于Internet的远程康复训练机械臂,使得医生可远程设定康复机械臂的训练模式和控制参数,从而控制机械臂,帮助在家中或社区医院的中风病人或上肢残障人员进行康复训练,医生利用反馈的视频图像及力反馈信息监控患者的训练状况.该系统可以大大提高医生的工作效率,方便广大中风病人和上肢残障人员.     

基于磁流变液被动力觉驱动器的简化逆动力学模型

针对磁流变液被动力觉驱动器因高度非线性带来的控制难度大的问题,提出了一种简化逆动力学模型.在简单介绍磁流变液力觉驱动器的原理、结构和动力学模型的基础上,分析了驱动器输出力的约束条件,研究了转子转速反馈算法并推导了输出力反馈算法,最后,利用研制的驱动器原型构建了力觉交互实验系统,并应用所提的简化逆动力学模型进行了黏滞性物...     

基于北斗导航的突发灾害侦察机器人群组编队设计

本方案旨在研制开发一套多任务调度智能导航侦察机器人群组,该系统基于北斗导航定位,无线通讯等相关技术,实现侦察机器人在上位机的调度之下,自动行进到发生突发灾害的地点,并实时与上位机进行无线通讯,传回自身位置、灾害发生现场图像的信息。     

基于马尔科夫随机场的纹理图像分割方法研究

本文提出了一种改进的基于马尔科夫随机场(MRF)模型的纹理图像分割方法。利用分数阶微分运算对图像纹理细节和边缘轮廓信息的敏感性,将其引入图像纹理特征提取过程中,以获得完备的图像纹理信息,可以弥补传统算法中MRF特征场对图像纹理信息描述不足的缺陷。此外,为准确划分图像中不同的纹理区域,利用模糊熵准则对分割结果进行进一步优化,以降低噪声干扰、减少区域内错分点。实验证明,本文所提出的改进方法可以完善地提取图像的纹理细节和边缘轮廓信息,有效提高分割的准确性,改善分割图像的视觉效果。     

基于脑电信号的人机交互实验平台的设计和应用

基于脑电信号(electroencephalogram,EEG)的人机接口研究是目前国内外研究热点之一,本文针对脑电信号在强噪声背景下微弱的特点,讨论了基于脑电信号的低功耗、移动式、开放接口的人机交互实验平台系统的设计方法和应用.综合利用先进的硬件和软件滤波技术、隔离技术、高速通用串行接口技术以及虚拟仪器技术来提高平台各方面的性能.将此平台用于脑电诱发信号提取得到了满意的结果,从而为基于脑电信号的开放性人机交互平台的实现提供了新的思路,为脑电信号的研究带来了方便.     

深空探测科学仪器研究进展

深空探测是对宇宙中地球以外的行星、卫星、小行星和彗星等星体或空间环境的探测活动.合理选择深空探测科学仪器,了解被测星体的物理及化学性质、地表地貌、动态特性以及有机物和水的存在,对人类了解地外水和生命信息、认识太阳系的起源和演化有着重要意义,是深空探测的重要任务.本文总结了深空探测的科学目标,介绍了近50年来典型深空探测...     

用于触摸屏交互的可穿戴指端力反馈系统设计

力触觉再现技术在增强用户与触摸屏交互的真实感和沉浸感方面发挥着越来越重要的作用,设计了一种面向触摸屏图像信息感知的可穿戴指端力反馈装置。设计基于线绳牵引驱动的指端力反馈机构,将装置分为驱动和可穿戴部分,使其具备小巧、轻便、易佩戴的特点。设计测控系统,实现了输出反馈力的检测和控制。研究图像信息提取和力触觉建模算法,获取图像中物体的三维特征信息,配合力反馈装置和测控系统实现图像纹理高度、外形轮廓信息再现反馈。实验结果表明,该装置最大可以提供5.3 N的反馈力,能够帮助用户感知触摸屏中图像的高度和形状信息。     

多灰度层次图像的的快速模糊边缘检测算法

模糊边缘检测算法一般是在某个灰度级附近的边缘得到增强的同时,其他一些边缘会受到抑制。为了同时增强图像中不同灰度层次的边缘信息,本文提出一种改进的快速模糊边缘检测算法。利用边缘的一般特征和图像中邻域像素的关联性,根据不同的灰度区域自适应地选取算法参数,用于对多灰度级边缘的图像进行边缘提取。本文算法简洁合理,可以检测到不同灰度层次的边缘,而且速度较快。     

半自主侦察机器人的人机交互研究

提出了设计侦察机器人的人机界面时在安全性、专业性、适应性等方面应该注意的问题,分析了人机接口在远程感知、导航控制、侦察控制和事务规划等方面的功能需求,并针对研制防化侦察机器人的需要,设计了具有模拟命令输入面板和监控画面的人机交互操作员控制器,具有命令输入方便、模拟显示形象逼真、临场感好、交互性强的优点.     

零参考模型用于工业机器人定位精度提升研究* .txt

摘要：几何参数建模是机器人标定的基础,直接影响机器人定位精度。为解决常用几何参数模型当机器人相邻两轴线垂直及接近垂直时存在奇异性,建立了基于方向矢量和连接矢量的零参考模型(ZRM),该模型不仅满足完备性与连续性要求,而且使用该模型计算机器人末端位置和姿态简单直观;建立了几何参数标定误差模型,通过使用LeicaAT960激光跟踪仪对Staubli TX60和ER10L C10两种工业机器人末端大量位姿实测,经正交三角分解去除冗余参数,采用LM算法对几何参数误差辨识,并与基于MDH模型的标定结果比较,实验结果证实,采用零参考模型标定后机器人末端平均绝对定位精度提升75%~90%,明显高于采用MDH模型标定结果,该模型适于在有高精度定位精度要求工业机器人中推广。 .txt