混杂系统的存在与研究

混杂系统（HDS）是由连续变量动态系统（CVDS）与离散事件动态系统（DEDS）共同组成的大型动态系统。随着CIMS的兴起与发展，人们应该关注HDS的建模、分析与优化运行。本文通过分析实例介绍了HDS的存在、特征与研究前景。     

离散事件系统的协调反馈控制

本文探讨以Ｐｅｔｒｉ网为模型的离散事件系统（ＤＥＳ）的某种禁止状态避免问题，提出了以Ｐｅｔｒｉ网Ｎ为基网，设计具有外部输入位置Ｐｅｔｒｉ网（ＰＮＩＰ），对Ｎ进行协调反馈控制的方法。由Ｎ现行状态反馈决定的ＰＮＩＰ的控制状态，既保证Ｎ避免禁止状态，又使Ｎ具有最大自由度。     

基于支持向量机的飞行器健康诊断方法

为解决飞行器关键结构部件裂纹损伤的有效监测,及时发现潜在的安全隐患,避免灾难性事故的发生,采用先进的声发射技术对某军用飞行器真实关键结构部件的健康状态进行监测.使用小波包分析方法对所募集的飞行器结构部件声发射信息进行分解,提取能反映结构裂纹损伤信息的范数特征向量,作为支持向量机健康状态监测器的输入,对其进行训练和健康诊断研究.提出了一种由声发射信息范数特征向量与支持向量机相结合对飞行器结构裂纹损伤进行有效识别的新方法.在某军用飞行器真实结构部件的裂纹损伤试验中,运用该方法对其健康状态进行监测研究表明,该方法可准确诊断其裂纹损伤,为飞行器结构部件健康状态的有效监测提供了新途径.     

一种鲁棒高效的移动机器人定位方法

摘要利用基于自适应粒子滤波与地图匹配方法实现了机器人的自定位. 提出了一种采用距离相似性度量以及几何相似性度量的二次更新方法，对常规的基于激光测距仪的粒子滤波定位方法进行了改进，既增强了系统的鲁棒性，又提高了系统的计算效率. 仿真结果表明，移动机器人利用该定位方法可以在室内环境中利用自然特征进行鲁棒高效的自定位.     

基于元胞自动机的应急疏散系统仿真研究

分析了紧急情况下人员疏散的难点,提出了应急系统人员疏散策略,设计了一种基于CA的人员疏散模型.通过模型仿真,分析模型中相关参数对疏散效果的影响,在此基础上对人员疏散模型中地场方法进行改进,模拟结果表明,基于CA的应急疏散仿真能够很好的模拟建筑内人员应急疏散行为及紧急事件的发展情况.同时该仿真方法具有直观性、灵活性和可扩展性,为应急管理研究提供了一个很好的研究思路.     

自主足球机器人全维视觉系统的设计与建模

对全维视觉系统（OPVS）及其成像模型进行了研究。利用单视点约束条件和方程设计了自主足球机器人全维视觉传感器的镜面参数，确定全维视觉传感器的尺寸，建立了包括反光镜的反射模型和摄像头的针孔成像模型在内的一整套完备的数学模型，确定像点和物点间的对应关系，为全维成像提供了必要的数学模型和算法。用仿真实验和真实图像实验验证了系统的实用性。     

足球机器人控制体系结构的研究

提出了基于粗粒度空间和垂直分解结构的控制体系结构，用于解决实时多足球机器人的对抗问题．总结了智能机器人的控制体系结构，提出了控制体系结构设计中的几个重要原则．提出了粗粒度行为的概念，寻求决策精度与系统智能和实时性的平衡，并设计了基于这种思想的控制体系结构．实现了基于这种结构的策略程序，实战证明了该方法的正确性．     

一种优化控制器参数的方法

1IntroductionTo a designed feedback control system,should givefull play to its fine control performance,must also adjustthe parameters of the controller carefully,this is a vastautomatic engineer's question often faced of instrumenttoo.With the development of intellectual control andtechnology of the instrument,some intellectual controllerand self-correct controller are already used for processcontrol.This kind of instrument is operated simply,needn't adjust the parameter,and bring very great …     

基于多结构元顺序形态变换的灰度图像边缘检测

在简要介绍顺序形态变换的基本概念及相关性质和对顺序形态变换进行边缘检测的原理进行阐述,以及对结构元素和百分位对边缘检测的影响进行讨论的基础上,根据图像形态学多刻度形态滤波的思想,从抑制噪声的角度对基本边缘检测算子进行推广和扩展,首先构造了3种边缘检测算子,并从理论上分析了算子的特性;然后将多结构元与图像边缘进行匹配,提出了3种广义顺序形态边缘检测算子并给出了一般表达形式;最后着重探讨了多结构元素及二重混合顺序形态变换百分位值p、q的选取原则.实验结果表明,该边缘检测算子在抑制噪声对图像边缘的影响和保持图像细节方面,优于传统的边缘检测算子和普通的形态边缘检测器.