工业机器人轨迹规划与优化研究进展

随着机器人技术的发展,关节型工业机器人凭借效率高、精度高及良好的环境适应性与工作稳定性优点而被广泛地应用于自动化工业之中。轨迹规划是提升工业机器人作业质量的有效途径。为全面了解现有轨迹规划研究方法,对各领域轨迹规划及优化研究进展进行全面综述。首先,简述了轨迹规划的流程并根据各种轨迹规划的原理进行分类,介绍了一般轨迹规划中多项式插值法和B样条插值法的研究现状;然后,针对能量、时间及冲击等不同因素的优化研究进行详细的归纳,并指出现有轨迹寻优算法的具体思路;最后,结合实际明确动态避障、强化学习下的轨迹规划、轨迹误差补偿与预测及多机器人协作轨迹规划将是今后的研究重点。     

不同连接构造的预制拼装钢管混凝土桥墩数值模拟与地震响应特点

无黏结预应力节段拼装钢管混凝土桥墩主要包括承插连接与混合连接两种承台连接方式。为比较两种不同连接构造下桥墩的地震响应特点,采用OpenSees软件分别建立了桥墩有限元模型,其中,承插连接钢管混凝土桥墩模型能够考虑插入承台部分钢管与周围混凝土的黏结滑移、钢管局部屈曲以及屈曲后撕裂等过程,而混合连接钢管混凝土桥墩模型能够再现出接缝的摇摆行为;并通过与相关拟静力试验数据结果进行对比,验证了两种数值模型的有效性;随后,以一座4跨连续梁桥为背景,分别研究了采用混合连接、无预应力承插连接和预应力承插连接桥墩桥梁结构在地震作用时的响应特点。结果表明：两种承插连接桥墩的墩底钢管在地震动峰值加速度(peak ground acceleration, PGA)约0.4g时发生屈曲,并伴随水平刚度下降和残余位移增大,且配置无黏结预应力的承插连接桥墩钢管屈曲引起的损伤程度更大,随着地震动输入进一步增大,预应力为桥墩提供的自复位能力逐步增加,在PGA=0.6g时,预应力承插连接桥墩的残余位移仅为无预应力桥墩的62%。此外,配置混合连接桥墩的桥梁在地震作用下损伤较小,残余漂移比小于0.2%,比承插连接桥墩更优的自...     

超声速运行时管道列车激波特性分析

空气已经成为高速列车进一步提速的关键制约因素之一,为发展下一代更高速的交通运输系统,低真空管道和超高速列车结合的创新性交通运输系统构想得以提出和发展。本文建立管道列车二维计算模型,基于验证的网格和湍流模型开展超声速列车运行管道激波特性分析。结果表明：超声速列车运行时,列车前方激波以正激波形式形成壅塞区段向前推进;正激波位置随运行时间前移,压力激增的位置同步前移,但激波前后的压升比值基本不变;运行时间和运行马赫数影响壅塞区段长度;激波会在管道和列车车体之间以及尾流区域进行多次马赫反射形成激波串,随着运行时间的增长,管道车体之间激波减弱,车尾激波及反射激波强度增强。     

羊肉蛋白酶解工艺优化及酶解液中氨基酸含量分析

采用新疆阿勒泰羊后腿肉为原料,以蛋白酶添加比例、酶解时间、pH 值及酶解温度为自变量,以蛋白水解度为评价指标,采用单因素和响应面试验探究木瓜蛋白酶与风味蛋白酶组成的复合酶最佳酶解条件,并测定酶解液中氨基酸含量。结果表明：最佳酶解条件为木瓜蛋白酶与风味蛋白酶体积比1∶2、酶解时间5 h、pH5.5、酶解温度45.7 ℃,此条件下蛋白水解度达到44.22%,与理论值误差较小。最优条件下制备的酶解液中测定出16 种氨基酸,谷氨酸（63.84 g/kg）、甘氨酸（48.37 g/kg）、组氨酸（41.02 g/kg）含量较高,甲硫氨酸（0.07 g/kg）含量最低。     

烤羊肉不同组织低温贮藏品质特性的变化

研究烤羊肉的品质,对控制其肉质特性的改善从而提升其市场价值,具有重要的实践意义。以烤羊肉的瘦肉,瘦肥相间和肥肉部分为主要原材料,进行真空包装和微波杀菌,在4℃或低温条件下贮藏28 d,从第0天开始每7 d取一次样品进行p H、质构特征、色差、挥发性盐基氮(Total Volatile Base Nitrogen, TVB-N)、菌落数量变化的检测及对样品进行感官评分,并分析各指标之间的相关性。试验结果表明:在4℃下低温贮藏,烤羊肉不同组织的pH变化都是呈现先下降后上升的趋势;烤羊肉在贮藏过程中不同组织的L^*值和a^*值表现为增大的趋势(P<0.05),而b^*值呈现出先增加后下降趋势(P<0.05);通过试验发现烤羊肉贮藏过程中pH、质构特征、色泽、挥发性盐基氮、菌落总数及感官评价都有一定的相关性关系,并在贮藏过程中肥肉品质变化速率最高。     

钠盐球磨协同活化铜尾矿及胶凝水化性能研究

为提高铜尾矿活性，制备全尾矿胶凝材料，本文进行了机械球磨、无水Na₂CO₃、Na₂SO₄与铜尾矿共磨提高铜尾矿反应活性实验研究。通过调整钠盐掺量、球磨时间，分析了机械化学球磨过程中粒度分布和矿物相变化；采用球磨活化铜尾矿胶凝材料28 d抗压强度表征活化效果，利用XRD、TG-DTG、FT-IR、SEM-EDS等表征方法，阐明了铜尾矿水化反应机理。研究结果表明：在Na₂CO₃、Na₂SO₄掺量分别为50%、25%,球磨时间分别为40 min、60 min时，铜尾矿活性激发效果最佳；进行钠盐球磨后，铜尾矿粒径减小，颗粒均质化，石英、白云母、叶绿石、钙硅氧化物等主要结晶矿物非晶化，钠盐球磨活性铜尾矿基胶凝材料(CCT样品和SCT样品)28 d抗压强度分别达到了55.4 MPa、30.7 MPa,相比机械球磨铜尾矿(CT),抗压强度分别提高了13倍、7倍；钠盐的掺加对铜尾矿水化反应产物种类无影响，活性铜尾矿经水化反应主要...     

基于多粒度与自修复融合的人脸表情识别

为有效提取和融合表情多粒度特征信息，降低自然场景人脸表情数据集存在不确定性和错误数据等因素致使准确率难以满足现实需求的问题，基于深度卷积神经网络提出多粒度与自修复融合的表情识别模型。采用拼图生成器生成不同粒度图像，利用渐进式的训练过程学习不同粒度图像之间互补的特征信息，采用自修复方法避免网络过度拟合错误样本图像，对错误样本进行重新标注。在AffectNet数据集和RAF-DB数据集上准确率分别达到了63.94%和87.10%,实验结果表明，该模型具有较高的准确率和良好的鲁棒性。     

薰衣草总黄酮对皮肤光损伤小鼠氧化应激的影响

目的：探究薰衣草总黄酮抗小鼠皮肤光损伤的有效性及氧化应激的相关作用机制，为薰衣草的开发利用提供依据。方法：将84只雌性昆明小鼠随机分为7组，正常组、UVB组、溶剂组、维生素E组（0.013 g/kg）、薰衣草总黄酮低、中、高剂量组（0.25、1.25、2.50 g/kg）。建立小鼠皮肤光损伤模型，观察薰衣草总黄酮对光损伤模型小鼠行为特征、背部皮肤状态的影响；采用苏木素-伊红和维多利亚蓝染色观察其组织病理学改变及小鼠表皮厚度的变化；Western blot法检测小鼠Nrf2信号通路相关蛋白的表达。结果：薰衣草总黄酮能够明显减轻小鼠皮肤外观损伤程度、表皮厚度及皮肤组织的病理学变化，且能显著增强Nrf2、Keap1、HO-1、NQO1、GCLC蛋白的相对表达。结论：薰衣草总黄酮对小鼠皮肤光损伤具有一定的防护作用，其作用机制可能与激活Nrf2信号通路、调控氧化应激反应有关。     

九曲园--惠阳第七中学及附属小学

这是一座九年一贯制中小学,基地不远处有起伏的山峦,北侧是一条小河,小河以北已有部分住宅建成,校园未来会被住宅楼盘和公共设施环绕。目前,校园基地孤独地身处乡野之中。在建筑师心目中,这座校园应该具有某种自然属性,在未来能让人忆起这里曾是一片山水田园。