基于质心偏移的移动机器人轨迹跟踪控制

针对非完整约束下质心偏移的移动机器人,提出了一种改进滑模变结构的轨迹跟踪控制方法,并通过此方法得到一种具有全局渐近稳定性的跟踪控制器。以三轮移动机器人的运动模型为基础,该跟踪控制器的设计分为两部分:第一部分是采用X方向和前向角方向同时具有虚拟反馈变量,通过Lyapunov方法对控制系统进行稳定性分析,设计出切换函数;第二部分是滑模控制器设计,采用指数趋近律,使用S型指数函数代替符号函数,减少了滑模变结构控制的抖动,由此设计出了线速度和角速度的控制律,用来渐近整定移动机器人跟踪误差,实现了对参考轨迹的全局渐近跟踪。实验结果表明:该控制律能够在极短时间内趋于稳定,其跟踪平面坐标误差和前向角误差也能在极短时间内收敛于0,并且移动机器人也能够有效地跟踪期望轨迹,其控制效果具有明显的改善,且具有很好的抗干扰性能。     

大型铸铁皮带轮的补焊

我厂于1976年购进的制氧机组,其中1-5/55型空气压缩机皮带轮,因当时生产厂无合格品,而我厂又急需该设备,因此将一废皮带轮带回,准备修复使用。此皮带轮是由两个半圆件(共8根筋)用螺栓联接而成,在三根筋的根部有较深的裂纹(见图)。补焊工艺如下: 1.清理裂纹,并开U形坡口(见A-A放大图)。坡口应尽量深,以便焊透。坡口宽40～50毫米,坡口面角度25°～30°。开好坡口后,用φ8毫米钻头钻孔攻丝,孔距约20毫米。孔中栽入φ8毫米的套丝钢筋。     

基于云重心理论的判定网络安全风险级别方法的改进

基于云重心理论的判定网络安全风险级别方法存在一定的不科学性,主要有两方面:一是专家对指标的评估值存在主观性,二是评估结论不够精确或不能确定。本文分析产生这些问题的原因,并提出改进方法。     

如何让Android手机运行更流畅 教你两招清除无用的系统服务

Android系统带来了强大的功能,也将智能手机推进到了一个新的高度。不过,由于硬件性能相对较低,抑或手机厂商或运营商对Android系统进行了定制,以致不少Android手机的运行速度变得十分缓慢。于是,有些人尝试通过对Android系统进行优化设置,让手机重拾操作流畅的感觉……     

3DsMax三维设计课程"项目教学法课程改革"的探讨

项目教学法是师生通过共同实施一个完整的项目工作而进行的教学活动,在中职学校采用项目教学法对于提高学生的理论和实践水平有着很重要的意义.本文将项目教学法引入到3DsMax三维设计教学中,最大限度地将理论与实践有机地结合,对如何提高学生的职业技能水平作了进一步的探索.     

中文分词算法概述

当前搜索引擎技术被广泛地应用,这使得全文检索技术和中文分词技术的研究逐渐深入。中文分词是中文信息的关键技术之一,其质量高低直接影响中文信息处理效率。文章致力于研究中文分词算法,对多种中文分词算法、自动分词系统的理论模型进行了详细的阐述和讨论,为中文分词的进一步发展提供基础和方向。     

基于C8051F320的数据采集系统USB接口设计

USB接口具有安装使用方便、易于扩展等优点,因而在教据采集与传输领域得到广泛应用.提出了一种基于C8051F320的数据采集系统USB接口设计方案,利用此方案完成了USB设备的硬件连接及其驱动程序设计,并成功应用于仓库视频监控系统中.     

利用Matlab计算纯物质蒸气压

以对应态基团贡献法CSGC-RE方程为模型,利用Matlab优化程序,以烷烃为例说明Matlab在计算纯物质蒸气压的应用.对包括烷烃、烯烃、环烃、芳香族、卤代烃、含氧物质、含硫物质、含氮物质等22类533种物质计算后误差分布进行了统计,计算结果表明这种方法是有效的,而且大大减轻了进行复杂算法设计的工作量.     

战斗机空气循环系统故障诊断方法的仿真研究

现代战斗机的飞行包线范围较大,飞行条件严苛多变,机载电子设备的功率密度也在不断增加,为了保证飞行员安全舒适,保障电子设备可靠工作,空气循环系统的可靠性问题亟待解决.为此提出了一种战斗机空气循环系统的故障诊断方法,方法基于BP神经网络.首先,对空气循环系统进行故障分析,选取热交换器和涡轮为典型故障部件,以二者的效率为故障特征值.其次,对空气循环系统的四种典型故障模式进行仿真,由仿真得到的数据训练BP神经网络,实现故障模式识别.诊断结果表明,方法具有良好的准确性和自适应性,能够成功诊断空气循环系统的典型故障.针对战斗机空气循环系统提出的故障诊断方法合理,对系统的可靠性研究具有重要意义.     

一种基于功率谱重心的自适应特征信息提取方法

提出一种基于功率谱重心的自适应特征信息提取方法.该方法通过对不同状态转换过程中的灵敏度分布进行分析获得特征功率谱,然后计算特征功率谱的重心频率以及自适应加权系数,对特征功率谱进行自适应加权计算获得特征信息.文中给出了将自适应特征信息提取方法应用于磨煤机噪声信号特征提取的实例,对比分析了采用不同特征信息提取方法的效果.仿真结果表明,所提出的自适应特征信息提取方法能够准确剔除无效信息,自主适应运行工况变化,具有较好的灵敏度和线性度,为提高软测量模型的预测精度和泛化性能提供了保证.