一种全自主移动机器人控制系统研究

提出了一种基于多处理器的分级控制策略 ,并将其应用于全自主移动机器人控制系统设计上面。其中 ,系统的决策层采用了一种基于目标数据库的处理方法。实验证明 ,设计后的系统具有较强的环境感知能力和较高的控制精度 ,可以实现对机器人精确、灵活地控制     

足式微型爬壁机器人机构及无线控制系统

爬壁机器人(climbing robot)集机械设计、电路设计、通信于一体。文章介绍的微型爬壁机器人实现了小体积和低质量,能在一定距离内进行无线控制。机器人整体尺寸190mm×180mm ×110mm,质量1．5kg。     

微型机器人蛇行游动机构的系统仿真

提出了一种微型机器人模型.笔者首先对该机器人模型进行了动力学分析,在此基础上提出了该微型机器人游动机构的控制理论,并对该系统进行了仿真.     

动态模糊Q学习算法及嵌入式平台的实时实现

介绍一种新的在线自适应的动态模糊Q强化学习算法.系统根据从环境中得到的反馈评估已进行的决策,给予奖励和惩罚,更新系统的Q值,在线自动调整模糊控制的结构与参数.根据系统当前的环境状态以及模糊控制强化学习的Q值来决定当前规则的动作输出,并由模糊推理产生连续输出的动作.扩展贪心搜索策略,确保控制规则的各个输出动作在学习初期都被搜索过,避免陷入局部最优解.将有效跟踪算法和后设学习规则相结合,有效提高系统学习速率.在嵌入式平台中实时控制的实现以及和相关研究结论的对比验证该算法的优越性.