冗余机器人锁定故障关节的运动及力矩分配

冗余度机器人关节发生故障后,启动关节制动装置将故障关节锁定。为保持机器人末端路径不变,机器人关节位形发生重构,这一重构将引起剩余关节速度、加速度及力矩突变。对机器人故障关节发生故障前后的速度、加速度及力矩进行研究,结果表明冗余度机器人容错是通过对故障关节的速度、加速度及力矩再分配来实现的。采用最小范数控制算法使关节速度、力矩突变极小化,从而提高机器人关节运动的稳定性。     

316LN奥氏体不锈钢在含Cl-溶液中的腐蚀行为

采用慢应变速率拉伸法以及电化学方法,通过与316L奥氏体不锈钢进行对比,研究了316LN奥氏体不锈钢在不同温度(25,50℃)和不同腐蚀介质(质量分数为3%的NaCl溶液、质量分数为6%的FeCl₃溶液)中的应力腐蚀开裂和电化学腐蚀行为。结果表明：316LN钢在含Cl^-溶液中的应力腐蚀敏感性低于316L钢;316LN钢在NaCl溶液中发生钝化-击穿行为,而在FeCl₃溶液中则呈现活性溶解特征,阻抗谱均为单一容抗弧特征,且温度越高,316LN钢的自腐蚀电流越大,容抗弧半径和电荷转移电阻越小。316LN钢的耐腐蚀性能优于316L钢。     

空间7R冗余机器人关节运动重复性问题的仿真分析…

针对７Ｒ冗余度机器人关节运动的重复性问题进行了研究,首先,提出一种于伪逆控制的重置初值法;然后,利用一个空间７Ｒ机器人进行仿真分析和实验验证。     

空间4R机械臂容错空间的分析

针对一个空间4R机械臂的不同关节发生锁定故障时的容错空间问题进行研究。首先给出了冗余度机械臂的容错运动规划算法,然后给出了空间4R机械臂容错空间的计算方法,分析了影响容错空间的因素,并提出了几种新的结构;最后,在仿真中对一个4R空间机械臂进行分析并给出了容错空间的三维模型。     

星闻速递

中央电视台近日开通了面向西部的第12套节目(CCTV-12),在卫星上的播出是在134°E亚太1A卫星,与CCTV-1、2、7、10、11同组,参数为:c波段,3840H,27500,免费播出。在134°E亚太1A卫星上本来加密播出的CCTV--3、5、6、8     

改进的CK-means优化及并行策略

针对大数据背景下K-means存在选取质心导致的局部最优解、聚类速度慢的问题,提出一种Flink平台下的CK-means聚类优化及并行策略。从算法优化层面,采用Canopy算法确定聚类数目◢k◣并选取初始质心;从并行化加速层面,基于Flink平台设计了一种面向CK-means的并行加速策略,并分析不同并行度对计算耗时的影响。经实验,相较于K-means算法,CK-means算法的准确率与迭代次数间的比值更高,算法性能更优,在iris数据集中性能比提升44.79%,在wine数据集中性能比提升32.03%;同时证明了不同并行度下CK-means算法的聚类耗时呈现先下降后上升的趋势,其聚类耗时的最小值与数据集的大小相关。     

基于AH P-模糊综合评价法的轮履复合型搜索机器人性能评价及其软件开发

针对中国在地震搜救机器人评价方面的研究尚浅,首先,介绍轮履复合型搜索机器人的运动模式,构建了一套性能评价指标体系,并制定了指标的详细测试标准,为实际测试提供参考依据。其次,根据指标多层次、多因素且定量与定性相结合的特点,提出应用AHP-模糊综合评价法对轮履复合型搜索机器人评价。第三,基于构建的性能评价指标体系与AHP-模糊综合评价法,提出了一套完整的轮履复合型搜索机器人的综合评价体系。第四,基于该评价体系开发了一套用于轮履复合型机器人性能评价的软件。该软件可管理机器人数据、专家数据、指标体系和评价标准,并可根据专家打分和实测数据得出评价结果。最后,通过实例验证了该评价体系和软件的有效性。结果表明：该轮履复合型搜索机器人的综合性能处于中等水平。     

基于单自由度腰关节的仿人机器人上身运动规划

针对仿人机器人上身的运动规划问题,提出一种新的规划算法.首先,运用机构学和机器人学的知识根据人体的生理结构特征建立上身的运动学模型.其次,从腰关节和人臂的不同运动特征出发对其分别提出了关节位移和舒适度-势能指标,构成人体上身的运动性能指标.再次,基于得到的上身运动性能指标利用梯度投影法提出仿人机器人上身的运动规划算法.最后,利用Matlab进行数值仿真,并与人体上身运动实验结果进行对比,从而验证该算法的可行性及合理性.