多臂水下机器人对接作业控制

BSAV－Ⅰ是我们研制的具有6个自由度运动能力并安装4只2自由度机械手的用于实验目的的水下机器人,其任务是在水中寻找并抓取圆环。为了实现自主作业,本文根据作业特点提出了将机器人对接作业过程抽象成自动机模型的方法,并用离散事件系统（DES）监控理论实现了各机械手间的协调动作和体手间的协调控制。     

多臂水下机器人协调控制研究

机器人研究中的一个关键问题就是作业过程的协调控制,而离散事件系统（ＤＥＳ）理论具有实现系统高层建模与控制的能力,因此本文提出了基于赋时ＤＥＳ理论实现多机械臂水下机器人协调层控制的方案,并给出了一个设计实例以说明本文方法的有效性。     

援潜救生作业仿真演示系统

援潜救生是一个必要而又十分艰难复杂系统工程,由于水下环境的复杂性,对失事潜艇实施援潜救生作业,被称为三级援救的作业,包括搜索、观察失事潜艇,向艇员提供生存保障和使用深潜救生艇将艇员救离失事潜艇.文中针对失事艇的救援活动提出了一个完整的援潜救生作业仿真演示系统,介绍了该系统物理环境的设计和各子系统的功能,完成了援潜救生的作业程序三步骤下救生过程的多维仿真演示过程,为指挥决策者提供了生动、直观的多维视觉表现.     

协调控制技术在核动力系统中的应用研究

在传统PID控制的基础上引入了协调控制器,以此组成核动力装置的协调控制系统.在建立核动力系统模型的基础上应用协调控制系统并进行了仿真试验,仿真结果表明:相比于传统PID控制,采用协调控制后,冷却剂平均温度和出口蒸汽压力的超调量减小,稳定时间变短,而汽轮机功率响应稍微慢了一点,但其峰值超调变小了.     

层次分析法在AUV智能决策中的应用研究

在海洋勘查使命中，AUV为了适应各种变化以完成使命必须进行智能决策并从多条恢复路径中选出最优者。为了寻求获得最优恢复路径的方法，分析了AUV智能决策的主要约束，建立了智能决策模型，基于层次分析法对AUV进行智能决策选取最优恢复路径的过程进行了定性的分析。仿真试验表明：AUV基于层次分析法所获得的最优恢复路径和专家的决策相一致，层次分析法能够有效解决多约束条件下AUV的智能决策问题。     

AUV控制系统规划层使命与任务协调方法研究

以地形勘查使命为背景，对AUV(自治式水下机器人)规划层使命与任务协调方法进行了研究．介绍了AUV控制系统的逻辑结构，采用分层Petri网对AUV规划层离散事件系统进行了建模，通过对向目标区域航行任务库所进行扩展阐述了任务规划层的分层Petri网模型．提出了一种基于改进RW离散事件监控理论的协调方法，分别阐述了AUV使命与任务规划层离散事件系统的监控与协调．最后，通过湖试试验验证了AUV规划层使命与任务协调方法的正确性．     

利用phAB搭建AUV动力设备测控平台

本文介绍了QNX环境下集成开发环境——光子程序生成器(phAB)的功能与特性,阐述了QNX光子微窗口系统的基本工作原理。基于phAB设计并实现了一种AUV动力设备测控平台,给出了测控平台的软硬件结构。最后对所开发的平台进行了测试,并取得了良好的效果。     

HLA/RTI的执行结构与实现研究

高层体系结构(HLA)是新一代计算机仿真的标准,运行支撑环境(RTI)是HLA仿真体系的核心组件,已成为仿真界研究的热点。为了揭示基于HLA/RTI的仿真应用的开发具体实现,了解RTI的本质和精髓,提出了RTI的执行结构框架,揭示了RTI开发的三个对象要素与RTI的六大服务间的关系,并总结出了RTI的三种实现方式,包括集中式、分布式和层次式,对它们各自的特点进行了阐述。     

卡尔曼滤渡微机实时应用——对焊接工作台控制品质的改进

在实际两轴焊接工作台上,应用预测最优伺服控制方法,得到的焊缝跟踪曲线不够平滑,不能令人满意。加入卡尔曼最优估计器之后,不平滑问题迎刃而解。本文给出了使用微型计算机实现卡尔曼最优估计器实时应用的设计方法,以及实验结果。     

液罐温度微机控制——微机实时控制教学试验装置

前言微型计算机在工业控制和科学研究中日益得到广泛的应用,怎样培养微机实时测试和控制方面的人才问题,也就越来越引起大学有关专业的重视。我们吸取美国加州大学机械工程系一九七九年以来的教学经验,于一九八三年为我系研究生开设了“微机实时