基于EKF的SLAM算法的一致性分析

基于EKF的SLAM算法在应用中已取得了很大的成功,但其估计算法的一致性问题却没有得到很好的解决.为了分析导致SLAM算法不一致的原因,结合自主移动机器人的仿真模型及一致性估计的一般判据,对该算法一致性成立的条件,及导致不一致的原因进行了全面的理论分析和仿真研究.理论分析指出导致EKF-SLAM算法不一致的原因在于EKF非线性算法引起的误差积累.仿真研究表明出现不一致的本质原因在于移动机器人姿态角的误差和不确定性.当姿态角的误差超过一定限度,就会导致EKF-SLAM算法不一致.研究结果表明,提高EKF-SLAM算法一致性的关键在于降低对姿态角估计的不确定性.     

基于比例冲突再分配理论的目标识别应用研究

目前证据推理理论算法的改进仍然是热门的方向,其应用也越来越广,因此主要介绍了当前证据推理理论的两种最新的改进思想--最新的DSmT理论以及比例冲突再分配(PCR)方法;归纳总结了证据理论的主要应用及其在应用中的关键问题之--基本置信指派的主要构造方法;最后利用人工神经网络训练数据的方法构造基本置信指派,对比例冲突再分配(PCR5)方法在序列图像目标识别中的应用进行了仿真分析,仿真实验结果表明该算法可以有效地提高序列图像目标识别的准确性.     

非合作博弈均衡在确定性Ad hoc网络中的应用

首先介绍了非合作博弈均衡(纳什均衡),并将纳什均衡的基本原理应用到Ad hoc网络中节点间的数据传输中,对采用纳什均衡的几种常用的策略也做了介绍,并着重对其中的TFT策略进行了讨论.并用"Small World"这一概念替代传统的"最短路径"概念,同时对Small-World做了介绍.随后针对Ad hoc网络的某些拓扑结构,将"纳什均衡"策略和目前其他一些激励机制进行了比较和讨论.认为在目前的Ad hoc网络中,非合作博弈均衡(纳什均衡)是比较理想,比较简单的一种分组传输策略.     

无线传感器网络多路径簇头链分簇式路由算法

本文分析了无线传感器网络路由协议的研究现状,重点研究了分簇式路由算法,并提出一种改进的算法--基于能量和距离的多路径簇头链（MCBED）算法。该算法不仅改进了簇头节点的选取方法,而且根据需要产生替补簇头节点,形成多路径簇头链。理论分析和仿真实验表明,改进后的算法分簇更加合理,提高了网络健壮性,节省能量,均衡节点能量消耗,显著延长了网络生存时间。     

模拟退火算法中关键参数的研究

模拟退火算法是求解组合优化问题的一个有效方法,但算法中各个参数值的选择和设置对运行的结果和效果有较大影响。因此,本文主要是利用几个具体的TSP问题对算法中 的几个重要参数做比较研究,得出了一组比较有效的参数取值,为求解与TSP问题类似的其他问题奠定了有效的参数基础。     

基于I-Miner的聚类分析研究

数据挖掘是当今数据库系统研究和应用领域中的热点问题.聚类是数据挖掘中的核心问题.I-Miner是一个企业级的数据挖掘工具,利用I-Miner软件进行聚类分析,将聚类结果呈现丰富的可视化效果,通过S语言拓展软件功能,解决应用的特殊需求.     

智能步态门禁系统实验平台的设计

为探索步态识别技术在实际中的应用.构建了基于步态图像特征进行身份识别的智能门禁系统硬件平台,且开发了相应的门禁系统软件.其技术流程为:首先从摄像机捕获视频输入计算机进行监控,发现后对人体进行检测与跟踪,分割人体轮廓并将其规格化叠加处理获取步态特征图,然后提取包含人体整体模型信息的边界矩参数,以此作为识别参量输入支持向量机(SVM)进行分类识别.为评价步态识别性能,分别对正确识别率(PCR)、错误接受率(FAR)和错误拒绝率(FRR)进行了测试,结果表明该实验平台能较好地时人体目标进行自动监控跟踪、提取步态特征且有效地进行分类识别.     

巡线机器人越障行为的模糊控制研究

本文针对欠驱动巡线机器人提出分级行为控制器的结构,同时设计一类模糊控制器,来实现其中的机体提升运动,最后分析了该模糊控制系统的稳定性.实验结果证实了其有效性,满足了越障控制系统的要求.     

MAX7219驱动LED显示器显示连续数的方法

生产实际中单片机应用系统往往需要显示诸多数据,采用MAX7219驱动LED显示器有许多优点,该芯片采用BCD译码模式编程比较方便,但要使显示器显示一系列连续教要经过一定的程序处理.本文介绍了一种用MAX7219驱动数码管显示器显示连续数的硬件电路及编程方法,它设计思想独特,程序简单,在包装机械及数据采集系统中使用效果良好.     

袋式除尘器的智能控制系统

应用模糊控制和专家控制的方法,建立了环保型袋式除尘器的智能控制系统.并利用Visual Basic6.0设计了实时监控系统,具有计算机自动控制、实时数据显示、历史数据库访问等功能.