系统可分度与系统要素级别划分

本文证明了系统、系统的顶要素集、系统的基要素集三者可分度相等，并给在系统的可达矩阵上直接标号划分系统要素级别的方法，据此可得出系统的可分度及系统的层次结构，比已有方法简便直观。     

Bezier曲面的Hermite方法

基于Kirov定理,研究带有附加导数条件的Bezier曲(线)面。该方法可以在每个型值点再给出导数条件,因此与通常的Bezier曲面拟合相比,有更多的自由度,但其拟合曲面的次数仅比Bezier曲面高一次。这一方法有助于CAGD领域的工程人员采用Bezier技术达到控制所设计曲面形状的目的。     

预测控制在工业锅炉汽包水位中的应用研究

根据工业锅炉汽包水位的动态特点,提出了汽包水位预测控制方案,采用一种基于BP神经网络预报的动态矩阵预测控制新算法,在该算法中,先用BP神经网络辨识对象模型,同时预测对象的未来输出.该方法解决了非线性、时变对象难以建模及控制的问题,仿真结果验证了这一算法的可行性.     

基于模糊控制的泵类电机节能装置的研究

本文对泵类负载电动机的节能技术展开研究,在软、硬件上分别采用模糊PID控制理论和双闭环控制策略,通过对电机转速的控制,减小泵出口节流造成的能耗,以实现节能的目的,提高企业的经济效益。     

剪切模式压电光纤调制器

设计了一种基于剪切模式振荡的光纤光调制器.实验中,利用压电陶瓷控制2段对接光纤的相对截面积,在初始位置光束无损耗的全部通过,在压电陶瓷管切向形变为光纤内径r时,输出光强为零.本光纤信号调制器属于光的振幅调制器,调制度可达到100%,信噪比(SNR)约为25 dB,带宽约为200 kHz.     

溶胶-凝胶法制备ITO薄膜研究进展

概述了近年来国内外溶胶-凝胶法(Sol-Gel)制备ITO薄膜的研究状况,对Sol-Gel法制备ITO薄膜工艺做了简要介绍,重点讨论了Sol-Gel法制备ITO薄膜的溶胶体系,分析比较了有机醇盐、无机盐以及掺入ITO粉末方法体系的优缺点,最后讨论了甩膜法、提拉法及平铺法在Sol-Gel法制备ITO薄膜中镀膜的应用.指出Sol-Gel法是一种高效可行的制备ITO薄膜的方法,有着广阔的应用前景.     

基于FPGA的PROFIBUS-DP从站链路层控制器IP核的设计

提出了一种采用FPGA器件实现PROFIBUS-DP从站控制器的解决方案,分析了PROFIBUS-DP链路层规范,给出了该控制器的总体结构和逻辑设计。该控制器可以完成PROFIBUS-DP协议数据链路层的功能,结合外部微处理器,可构造一个完整的智能PROFIBUS-DP从站。该控制器可以支持最大至12M的通信波特率。     

Kinematics Analysis Based on Screw Theory of a Humanoid Robot

A humanoid robot is a complex dynamic system for its idiosyncrasy. This paper aims to provide a mathematical and theoretical foundation for the design of the configuration, kinematics analysis of a novel humanoid robot. It has a simplified configuration and design for entertainment purpose. The design methods, principle and mechanism are discussed. According to the design goals of this research, there are ten degrees of freedom in the two bionic arms. Modularization, concurrent design and extension theory methods were adopted in the configuration study and screw theory was introduced into the analysis of humanoid robot kinematics. Comparisons with other methods show that： 1） only two coordinates need to be established in the kinematics analysis of humanoid robot based on screw theory; 2） the spatial manipulator Jacobian obtained by using twist and exponential product formula is succinct and legible; 3） adopting screw theory to resolve the humanoid robot arms kinematics question can avoid singularities; 4） using screw theory can solve the question of specification insufficiency.     

粒子群优化算法在多峰函数寻优上的应用

本文将模拟退火算法的思想引入到粒子群优化算法中,并且通过改变粒子群优化算法的惯性权值递减策略及更新位置的限制,来加速算法的收敛．算法经过对多峰函数的寻优测试,证明了这种改进算法与自适应粒子群优化算法相比较,不容易陷入局部最优,全局寻优能力更强,收敛速度更快．     

线驱动模块化七自由度机器人轨迹跟踪控制

阐述了一种线驱动与常规串联驱动相结合的混合设计方法．这种设计方法融合了线驱动并联机构和模块化串联机构的优点，而且混合驱动机器人的工作空间大于完全线驱动机器人的工作空间．文章首先介绍了混合驱动机器人的机构设计，也就是机器人的肩关节采用模块化串联结构，而肘、腕关节采用线驱动结构．然后利用几何分析的方法来解机器人前向运动学问题．在分析驱动线长与关节角之间变换关系的基础上，分别利用速度法和关节角增量法来计算机器人逆向运动学解．最后，使用VC++实现混合驱动机器人对直线运动轨迹进行跟踪的仿真，从而证明了文章所描述的设计方法的正确性．