柔性机器人协调操作系统运动补偿规划法

提出了利用对柔性机器人关节进行运动补偿来减少协调操作系统运动误差的方法 ,并给出了两个平面 3R柔性机器人协调操作一刚性负载的数值模拟 ,仿真结果证明了该方法的有效性     

动平台惯性参数对柔性并联机构 动力学特性的影响及优化设计

利用柔性并联机构的动力学模型,定性地分析了动平台质量、转动惯量对柔性并联机构的动态响应、动态应力及固有频率的影响。以动平台惯性参数边界条件、运动误差、固有频率、动态应力、驱动力矩等限制条件作为约束方程,将机构总质量函数和弹性变形能函数采用线性加权组合成多目标函数,进行多目标优化设计,确定了动平台的最佳惯性参数。通过对平面3- R RR柔性并联机构算例的分析和讨论,说明了动平台惯性参数在柔性并联机构的动力学分析和设计中的重要作用。     

基于DSP技术的2R欠驱动机器人控制系统设计

采用DSP作为主处理器,设计出一种欠驱动机器人控制系统,满足了机器人实时动力学控制对高速运算的要求.实验结果表明,所设计的欠驱动机器人控制系统功能完善,实时性好,控制系统稳定且效果良好.     

椭圆柔性铰链柔顺机构的动力学建模与分析

以椭圆的离心角为积分变量,得到椭圆柔性铰链的转角计算的积分公式,推导出椭圆柔性铰链的刚度表达式.在此基础上针对一种应用广泛的含椭圆柔性铰链的柔顺机构,建立其动力学模型,得到该机构系统的固有频率计算公式.通过算例分析了该机构的各种参量对系统固有频率以及柔性铰链刚度的影响.     

欠驱动机器人可控性研究方法综述

欠驱动机器人是指控制输入少于系统自由度的一类机器人.由于系统中非完整约束的出现,可积性和可控性成为对欠驱动机器人进行有效控制首要关心的问题.该文分析了欠驱动机器人约束的可积性,综述了此类机器人系统的线性可控性,非线性可控性等其他分析方法的研究进展,并提出了欠驱动机器人控制进一步的研究方向.     

柔性机器人设计中应注意的问题

分析了在关于柔性机器人及其协调操作的文献中，所给仿真系统实例中各杆的最大动应力多发生在末端杆件这一现象的原因，指出了在柔性机器人及其协调操作系统的设计中应注意合理分配各杆件的实际工作范围，以优化机器人的结构，保证各杆件的充分利用。     

冗余度柔性机器人轻型化结构设计

研究了冗余度柔性机器人的轻型化最优参数设计。在保证机器人末端变形误差不超过允许范围的情况下 ,首先 ,利用机器人的冗余度 ,优化机器人的几何参数 ,减轻机器人自身的质量。然后 ,在此基础上优化机器人各杆的横截面参数 ,使机器人系统质量在各杆之间更加合理地分布 ,进一步降低机器人的质量。提出了新的优化策略 ,并总结出了一些非常有价值的用于指导冗余度柔性机器人参数设计的的规律和结论。通过一空间 4R机器人的数值算例对本文的方法进行了验证 ,效果明显     

含弹性杆件的并联机器人刚度分析

通过分析包含弹性杆件的并联机器人的刚度系数的性质,计算了机器人在各方向上的刚度,绘制了最小刚度系数的变化曲线,研究了刚度与奇异位形、机器人的固有频率及弹性振动振幅的关系.计算实例表明,刚度系数和奇异位形、机器人的固有频率有密切的联系,可用于预测含弹性杆件的并联机器人的弹性动力学特性和响应,不需要进行弹性动力学计算,计算时间节省94%.     

尿素高压设备的腐蚀及防腐措施

介绍了尿素高压设备腐蚀机理,并结合某项目4台高压设备的腐蚀情况,提出了防范高压设备腐蚀的措施。     

城市高压天然气管道的通球、清管和水压试验与干燥

通过对城镇、输油输气施工验收规范的对比，介绍了城市高压天然气管道施工过程中，进行通球、试压、吹扫及干燥各环节的施工方案、施工方法、工程中遇到的问题及解决方案。