基于Virtual.lab的柔性并联机器人仿真平台

为了实现柔性并联机器人的快速可视化建模,提供柔性并联机器人动力学分析的新途径,针对柔性并联机器人系统内刚体、柔体耦合的难点,利用Virtual.lab软件对VBA的支持及其处理机械系统弹性动力学问题的优势,结合数据库技术、参挝数化建模原理和柔性并联机器人动力学仿真的特点,对Virtual.lab软件进行二次开发,建立柔性并联机器人动力学仿真平台,可实现柔性并联机器人动力学特性的分析.该平台操作简单,建模效率高,计算速度快,便于机械工程师在机械设计中使用.为柔性并联机器人结构优化设计及运动学、动力学规划指标的确定提供科学依据.     

动态环境下四腿机器人图像处理的改进

视觉系统是咱主体机器人感知外界坏境信息的重要环节.颜色分割是视觉系统中图像处理的第一步.目前公认效果较好的方法采取的是颜色表查找法.本文以四腿机器人足球比赛为背景和研究平台,提出一种快速制作颜色表的方法,并在实时环境下运用了图像增强技术,改进了颜色分割的算法,提高了机器人视觉系统的鲁棒性,并应用于2006年的RoboCup中国机器人大赛中,得到了较好的效果.     

基于STM32F0的多功能数据采集控制板系统设计

基于以STM32F0单片机为核心的多功能数据采集板,可以采集8路模拟量,并提供8路开关量输入和8路开关量输出,采集板通过串口RS-232C将采集的数据传给上位机。本文首先介绍了STM32F0处理器的特点,然后介绍了数据采集板的硬件原理,并对硬件设计方面的难点做了详细分析,接着介绍了系统所使用的串口通信协议,最后根据实际应用效果对该数据采集板的应用前景做了分析和展望。     

神经网络在机器人控制中的研究进展

通过对近10年来,国内外学者和工程技术人员在机器人神经网络控制领域中所发表的文献进行分析比较,概述了神经网络在该领域内的研究现状与进展;按照神经网络与机器人不同研究方向的结合,分别介绍了国内外学者在本领域所取得的成功的理论和方法;在当前最新研究成果的基础上,若能将神经网络与柔性机器人、冗余机器人和协调机器人结合起来,将是机器人研究的又一重要方向。此外,神经网络在机器人系统中的实际应用也是今后努力的方向之一。     

金属板料激光预应力复合的喷丸成形

在对激光热应力成形(LTF)和激光喷丸成形(LPF)的技术优势进行分析的基础上,提出了一种板料激光预应力复合喷丸成形技术,其将连续激光的热堆积作用和脉冲激光的冲击波作用相结合,是一种热效应和力效应复合的成形方法。板料激光预应力复合喷丸成形技术首先使用CO2激光器对2 mm厚的SUS304不锈钢板料按特定的轨迹扫描以施加预应力,实现板料基本形状成形,然后通过ATOS-Ⅱ光学扫描测量系统测量成形后板料表面的轮廓点云图,利用逆向软件Imageware建立成形板料的虚拟模型。利用有限元软件ABAQUS与逆向软件Imageware的接口,将虚拟模型转换为有限元分析模型,通过调整激光工艺参数和控制激光喷丸轨迹,模拟得到最优的残余应力场分布。然后使用数值模拟优化的激光工艺参数和喷丸轨迹进行板料激光喷丸成形实验。结果表明,经激光复合成形的板料获得预期的形状,且正反两面都呈残余压应力场分布。     

公路货运量变权组合预测模型研究

货运量预测是公路运输建设和规划的基础，单一预测方法很难准确有效地进行运量预测．探讨了变权组合模型在此类问题上的应用，以某省全社会公路货运量及经济发展状况为样本，对未来货运量进行了预测．该方法的变权重具有随时间变化的特点，能够反映出各种预测方法的变化情况，从而提高了模型的预测精度，实证分析预测结果更加客观、有效．     

感应淬火电磁-热耦合场的有限元分析

从麦克斯韦方程组和导热微分方程出发,导出了轴对称感应加热工件的电磁场、感生涡流和温度场分布的基本方程;并以电磁场和温度场有限元分析为基础,建立了二维有限元分析模型,运用通用有限元分析软件ANSYS的耦合计算流程,对实际的工件感应淬火过程进行了仿真.计算中考虑了工件材料物理参数随温度变化对加热过程的影响.仿真结果形象地描述了感应加热中明显的邻近效应和集肤效应,试验工件的电流透入深度大约为3 mm.仿真温度分布曲线与试验曲线相吻合,说明仿真模型的准确性,为进一步研究感应淬火热处理加工过程提供了很好的依据.     

固体超强酸催化剂的研究进展

固体超强酸是近年来发展的一种新型催化材料,对许多化学反应有较好的催化活性、选择性及重复使用性能.综述了国内外固体超强酸催化剂的最新研究进展,包括单组分固体超强酸和多组分复合固体超强酸催化剂的研究.指出了今后固体超强酸催化剂的发展方向.     

预合金粉末在金刚石工具中的应用

本文简要综述了超细预合金粉末的特性及其制备方法。重点介绍了超细预合金粉末在金刚石工具中的应用现状。指出在金刚石工具中使用超细预合金粉末具有烧结温度低、烧结温度范围广,对金刚石把持力高等优点。分析了超细预合金粉末在金刚石工具中的应用前景。     

基于目标运动规划的柔性机器人协调操作闭链刚性负载的动力学模型

多个刚性机器人协调操作闭链负载 ,目前已在其运动学方面有了一些研究 ,但在柔性机器人领域中 ,对此问题的研究尚未展开。本文在对闭链负载机构运动微分关系线性化基础上 ,利用有限元法和 L agrange方程 ,推导出柔性机器人协调操作系统的运动学及动力学协调约束条件 ,建立了系统的动力学方程 ,并给出了平面两个 3R柔性机械臂协调操作平面刚性四杆机构完成目标运动规划任务的逆动力学问题的数值算例