基于DCNLP机械臂分拣切分精度与能耗最优研究

为了探究机械臂分拣过程中切分精度与能耗之间的最优关系，根据D-H矩阵建立机械臂数学模型，用Euler-Lagrange方程描述机械臂动力学方程，以最优化控制必要条件构建系统限制方程，建立了机械臂的最优能耗控制模型，并用符号语言推导公式，最后使用直接配置非线性规划法将两点边值问题转化为一般的非线性规划问题，得到系统的最优解，并对机械臂分拣目标物过程的切分精度与能耗最优关系进行探讨。仿真结果表明：在规定时间内，机械臂完成分拣动作过程中，切分份数越多，切分精度越细，最优能耗越小，但在达到某一值数后，就不再减少。     

机械设备电气工程自动化技术的运用

在机电工程的全过程中,自动化技术的合理发展对于推动机械工业的深化具有十分重大的意义.为此对自动 化在机电工程中的应用现状、发展方向及具体应用进行总结和分析,以满足机电工程产业今后发展的技术支撑需求.     

基于视觉的无线充线圈自动贴膜机设计

为了解决手机无线充线圈人工贴中转膜过程中存在效率低、易出错等问题，设计一款基于视觉的无线充线圈自动贴膜机。根据工艺要求，设计自动贴膜机硬件系统，包括中转膜出料机构、空间四轴运动机构、视觉系统部件、线圈工位运行装置等；视觉系统采用上、下相机，分别对线圈及中转膜进行图像采集，以海康威视VisionMaster为视觉算法平台进行图像处理与编程。从无线充线圈自动贴膜机实际使用情况看出，设备运行良好，生产效率提高了6倍，产品合格率达到99.9%,达到了预期的目标，经济效益大大提高。     

烧结温度对BaLaxBi1-xO3体系材料微观形貌及NTC特性的影响

选用固相烧结法制备BaLa_xBi_(1-x)O_3体系材料,样品的微观形貌及物相由XRD和SEM分析得出。通过分析发现实验样品经预烧后形成单一固溶体,样品晶界清晰,晶粒粗细均匀,且晶界致密度随烧结温度增加而增大。实验结果表明:样品在特定的温度区间内呈现出典型的NTC效应;适宜的预烧温度区间为800～900℃,最佳烧结温度区间为1 050～1 100℃;材料常数B值由900℃的3 629 K减小到1 050℃的3 300 K,电阻率ρ由1 103Ω·cm减小到166Ω·cm。     

两轮自平衡机器人姿态误差的神经网络补偿研究

针对自平衡机器人领域姿态检测普遍采用单一滤波而存在的姿态误差问题,提出了一种基于双重滤波和神经网络补偿的"两滤一补"检测策略。通过分析误差来源,设计了针对姿态传感器和姿态误差之间的姿态补偿BP神经网络,根据传感器的输出信息,直接预测机器人姿态倾角的误差补偿值,对滤波处理之后的姿态角进行同步补偿。对机器人在原地站立、加速前进后退、原地转向3种控制状态下的补偿效果分别进行验证,结果表明神经网络对机器人的姿态误差有着明显的修正作用,有利于提高机器人姿态检测精度。     

一种改进的基于九圆点的摄像机自标定算法

为解决目前现有激光切割视觉系统单目摄像机标定算法存在的抗噪性能差、精度低等问题,提出一种改进的基于九圆点的摄像机自标定方法。对算法中的理论进行了分析和实验验证。将改进的九圆点标定算法与现有的单目摄像机快速标定算法进行对比实验。结果表明:改进的摄像机自标定算法相对于现有的单目摄像机快速标定算法抗噪性能更好、精度更高。     

人工智能专业教育的教学模式探讨

针对智能时代下精细化的学科专业划分、按学科专业单一标准来归属教职人员所属院系、各学科课程内容繁杂、与科研实践关系不紧密等问题,提出按智能类专长发展的全生命周期混合教学模式,目的是为了实现智能类专业教育与通识教育的深度交互,增强学生对智能类知识的自主性、胜任感,解决学生智能类知识零散、"奔现"难的问题.     

绳索驱动型拟人机械手运动仿真

为满足肢体缺陷人群对高仿真性且具有高灵巧性的假肢或者替代人手执行危险工作的需求,设计了一款绳索驱动型拟人机械手,使用Solid-Works构建了拟人机械手的三维模型;并运用SolidWorks的Simulaition插件、ADAMS软件进行运动仿真,从仿真结果来看,各个手指的指尖均出现速度、加速度跳变的情形.为了使拟人手的指尖从起始端到末端运动平稳,拟人机械手加减速的控制方法宜采用S型速度曲线控制算法,以有效解决机械手的速度、加速度跳变问题,优化各手指的整体运动形态的连贯性以及平滑性.此研究不仅能缩短物理样机的创建周期,还为优化物理样机设计和控制方案提供有价值的参考依据.