基于输电杆塔的无人机精细化巡检研究

针对输电杆塔的无人机精细化巡检,给出了航迹规划方法并阐述了关键技术。航迹规划原则一般以∩型顺序拍摄,不同的塔型拍摄顺序有差异;拍摄点位复杂的杆塔采用启发式算法进行航迹规划;采用毫米波雷达避障,利用RTK技术进行厘米级定位,动力控制系统可使无人机平稳地悬停拍摄。目前的精细化巡检仍以人工操作为主,需通过视觉算法增加其自主性、智能性。     

激光点云中输电杆塔坐标的快速提取方法

为实现利用无人机进行输电杆塔精细化巡检,需从冗杂的激光点云数据中提取输电杆塔坐标。首先,通过降采样和高程滤波对点云数据预处理;其次,根据杆塔、导线和地面点云的空间特征将每个杆塔初步分离提取;最后,基于杆塔的直立特性和对称特性进一步精提取出独立杆塔。以某市2条220 kV输电线路的激光点云数据为例,本文算法可快速完整地提取出全部输电杆塔坐标,单个杆塔建模效果较好,平均每基杆塔可在2 min内完成提取,有助于后续无人机杆塔精细化巡检的航迹规划。     

基于张家港市电网的无人机智能巡检研究

针对张家港市电网的无人机智能巡检工作给出了具体措施。综合以前研究和张家港市电网现状,进行了无人机巡检系统平台搭建、无人机巡线路径规划、无人机避障措施及智慧辅助功能的探讨。