基于微加速度计的并联机构振动分析及测试实验

以6 - UPU并联机构为研究对象,建立了并联机构广义固有频率模型,对底位工况位置进行了固有频率数值求解;利用微加速度计测试出并联机构5个自由度的固有频率值;理论分析与实验测试结果较为接近,其误差度在10％的范围内,验证了振动模型的正确性.实验表明:该振动测试分析方法可用于并联机构固有频率分析,可为类似构型的并联机构结构设计与控制器设计提供理论依据.     

直升机模拟器操纵负荷系统建模与试验研究

为提高某型直升机飞行模拟器操纵系统操纵力感逼真度,将直升机操纵系统分布参数分段集中化处理,利用最小二乘参数估计法得到其线性模型,并以纵向通道为例建立了杆力-位移模型和电动力伺服加载系统模型。将模型应用于某型直升机飞行模拟器并进行力感试验,试验结果表明,所建立的杆力-位移模型与实装飞机力感特性相吻合,充分证明了杆力-位移模型的有效性,该模型已成功地应用于某型直升机飞行模拟器操纵负荷系统。     

飞行模拟器电动操纵负荷系统的迭代学习控制研究

为提高电动操纵负荷系统力感跟踪精度、动态性能,阐述了电动操纵负荷系统组成及工作原理;建立系统数学模型,在电流和速度双环伺服控制的基础上,提出迭代学习控制加前馈补偿复合控制策略;利用阶跃与正弦响应信号对系统进行仿真测试和分析。仿真结果表明,采用迭代学习加前馈控制策略,系统跟踪精度进一步提高,动态性得到改善,可应用于实际操纵负荷系统。     

基于液压伺服回路的自适应逆控制

将自适应逆控制理论和系统辨识方法应用在六自由度并联机器人计算机软件控制上,设计了基于液压伺服回路的自适应逆软件控制器,取得了六自由度并联机器人总体动态响应优化的满意效果。     

电动操纵负荷系统多余力抑制研究

为有效抑制多余力对系统的伺服精度、动态性能和稳定性等指标的影响,提出PID＋前馈补偿复合控制策略的设计思想。阐述电动操纵负荷系统的组成及工作原理,通过对系统的模型建立及仿真分析,深入了解多余力产生的机理及对系统的影响,并以俯仰通道为例,采用阶跃响应和正弦响应进行测试验证。结果表明,该控制策略能有效抑制多余力影响,提高电动操纵负荷系统的力感跟踪精度。     

飞行模拟器虚像显示系统的应用及发展

视景显示系统作为模拟器的重要组成部分,其功能的优劣直接影响模拟器的使用效果。本文主要介绍了显示系统中的虚像显示系统。虚像显示系统主要有同轴虚像显示、离轴虚像显示。离轴显示系统较同轴显示系统具有较大的优势,应用较广,成为主流虚像显示系统。     

基于迭代学习的6-DOF平台控制与仿真研究

在建立某型模拟器平台动力学模型的基础上,提出一种迭代学习控制(ILC)算法。通过多体系统动力学分析软件ADAMS建立虚拟样机模型,运用Matlab/Simulink建立控制策略模型,利用接口文件将两者结合起来进行机械系统与控制系统的联合仿真。结果表明:联合仿真具有较好的直观性和分析的快速性,验证了迭代学习控制策略的优越性,对控制器的设计与验证具有重要的借鉴意义。     

六自由度运动系统运动范围的初等分析法

本文从运动学的观点出发,利用初等数学有关知识,对协同式六自由度运动平台的运动范围进行了分析,以运动平台升降、倾斜方向为例,给出了运动平台运动范围的求解方法。此种算法简单、实用,为初学者熟悉协同式六自由度运动平台的运动范围求解提供了一种简单易学的方法。     

研磨实验曲面的NURBS模型建立和特性分析

CAD/CAM软件——Catia,MasterCAM等在曲面数学模型部分是不公开的[1,2],不适于研究工具新轨迹。利用9片3阶NURBS曲面拼接的方法建立了一个实验曲面,它具有9阶NURBS曲面的描述能力,但在计算量上等同于3阶模型。用Matlab编制了计算机程序,可用于研究研磨新理论。曲面数学模型对使用者是透明的,可以按控制顶点和权系数调整曲面形状,可分析曲面特征及对曲面做分片处理,为研磨工具轨迹的创新奠定了基础。     

基于Inte18254的运动平台数／模转换电路设计

提出了一种新型的运动平台数／模转换（D／A）电路。利用可编程定时／计数器8254具有可编程单次脉冲、对主频进行分频等特点,设计了一种数／模转换电路。实际应用表明,这种数／模转换电路简单实用,工作稳定,且成本低、抗干扰能力较强、实时性好,已经成功地应用于某型飞行模村器三自由度运动平台控制系统中。该电路还可推广应用于飞行模拟器的仪表控制系统、操纵负荷仿真系统的数／模转换电路中。