穿地龙机器人轨迹规划及其运动过程仿真研究

以建立的"穿地龙"机器人轨迹规划数学模型为计算机仿真模型,对"穿地龙"机器人工作时的运动过程进行了计算机仿真研究,编制了大量仿真程序,获得了较好的仿真结果.通过运行仿真程序,可以在计算机上直接观察到"穿地龙"机器人运动的过程.进行"穿地龙"机器人运动学、动力学仿真,该研究工作为改进"穿地龙"机器人试验样机设计,并为设计"穿地龙"机器人工作用机和进行"穿地龙"机器人的应用分析提供了一定的条件.     

我国寿险需求的结构分析

在既有研究成果的基础上,结合我国实际情况,综合考虑了影响我国寿险需求的经济因素、政策因素、人口因素、科技因素,并引入虚拟变量来反映1995年我国《保险法》和一系列配套行政法规及部门规章制度制定以后对保险业的影响。以1990~2008年的相关数据为基础,运用多元线性回归、岭回归等统计方法,借助SPSS13.0统计软件,通过建立岭回归模型对上述因素进行定量分析,对寿险需求进行结构分析。结果表明：居民收入是寿险需求的决定性影响因素,而GDP、社会保障支出、科技投入、人口因素对寿险需求都有正的效应,而通货膨胀对寿险需求有抑制作用。     

二亚磷酸二(2,6-二叔丁基对甲酚)季戊四醇酯的合成

以亚磷酸三乙酯、季戊四醇和2,6-二叔丁基对甲酚为原料合成了抗氧剂二亚磷酸二（2,6-二叔丁基对甲酚）季戊四醇酯。探讨了物料配比、催化剂的种类及用量、反应时间等反应条件对产率的影响,并通过正交试验法确定了最佳工艺条件。实验结果表明：催化剂为无水碳酸钾,其用量为0.6 g;物料配比（n（季戊四醇）∶n（亚磷酸三乙酯）∶n（2,6-二叔丁基苯酚））为1.0∶2.12∶2.04;反应Ⅰ温度为130~140℃,反应Ⅰ时间为2 h,反应Ⅱ温度为170~180℃,反应Ⅱ时间为4 h。在最佳工艺条件下所制得的产品为白色粉末状固体,熔点为67~69℃,产率为87%左右。此外,通过元素分析、红外光谱分析对产品进行了物性和结构表征。     

三维校园虚拟现实研究

以北京石油化工学院校园为原型,运用虚拟现实技术建立了基于3DSMax的虚拟校园三维模型。介绍了三维校园建模的流程,从CAD图纸开始建模并创建三维模型,利用3DSMax软件创建了北京石油化工学院校园的三维模型。采用虚拟物体和实景拍摄结合的手法,借助三维互动仿真平台VR—Platform生成三维虚拟校园漫游系统,并实现了连接数据库功能,使得用户在漫游中查询到选择对象的详细信息。     

混合溶剂法脱除软沥青的喹啉不溶物

煤沥青中含有较多的喹啉不溶物会影响炭材料的性能。以软沥青为原料,采用混合溶剂离心法对其进行脱除喹啉不溶物试验研究。考察了芳烷比、溶剂比、离心时间、离心温度对精制沥青的喹啉不溶物含量和收率的影响。结果表明：当芳烷比一定时,精制沥青喹啉不溶物含量和收率随溶剂比的增大而减小;当溶剂比一定时,精制沥青喹啉不溶物含量和收率均随芳烷比的增大而增加;离心时间越长,所得精制沥青喹啉不溶物含量越低,收率也越低;离心温度升高,有利于喹啉不溶物脱除,离心温度的较优选择为80℃。通过调整混合溶剂的比例,可以方便地控制净化过程的收率和喹啉不溶物含量。     

洛伐他丁的电化学行为研究

用线性扫描极谱法考察了洛伐他丁的极谱行为,旨在建立一种简单、快捷和灵敏的测定洛伐他丁含量的分析方法。实验采用三电极系统（滴汞电极为工作电极,Pt电极为对电极,饱和甘汞电极为参比电极）,以1∶1的0.8 mol/L NH4Cl和0.8 mol/L NH3.H2O混合溶液为底液,发现洛伐他丁在-1.62 V左右有一个灵敏的二阶导数极谱峰,其峰高与洛伐他丁溶液在0.50~7.00μg/mL范围内呈线性关系。洛伐他丁的加标样品回收率在98.0%~104.2%之间,最小检测限为0.370μg/mL。同时考察了表面活性剂和共存的金属离子Al3＋、Cu2＋、Fe3＋、pb2＋对洛伐他丁极谱波的影响。利用建立的洛伐他丁含量的极谱分析方法对样品中洛伐他丁含量进行了测定,结果表明所建立的洛伐他丁极谱分析方法快速、准确,具有一定实用价值。     

复杂背景的人脸检测方法

由于原始的Adaboost方法在复杂图片上检测人脸效果不够理想,所以提出了一种能够处理复杂背景图片的人脸检测方法,即基于肤色的Adaboost检测方法。该方法具有肤色分割的检测率高、适应性强和AdaBoost算法检测速度快等优点。首先,通过人脸肤色的统计特征对图像进行肤色分割,得到候选人脸区域;然后使用经过训练的AdaBoost算法级联分类器对候选人脸区域进行检测,最终得到精确定位的人脸。经过实丐令证明,基于肤色分割的Adaboost人脸检测方法比原始的Adaboost方法在鲁棒性上有了很大提高。     

基于USB接口的多功能网络摄像系统

数字视频监控产品具有巨大的潜在市场和可观的经济效益,目前我国有数百家公司及科研机构参与该产品的开发和销售。笔者研究的对象是多功能网络摄像系统,其特点是控制摄像头的视频接收端,摄像头上的微型电机带动摄像头的镜头前后移动,通过发送的控制信号控制电机运动,从而达到调整焦距的目的。它可以应用于远程监控及视频会议等。同时论述了视频图像网络传输以及其具体的网络传输过程。     

气动3-UPU机器人的神经网络监督控制仿真

以基于气浮无摩擦缸驱动的3-UPU并联机器人为研究对象,对其进行运动学、工作空间仿真分析以及气动比例位置系统数学建模与控制仿真.由于气动比例位置系统具有很强的非线性,而且易受环境因素影响,当采用传统PID控制时,很难使系统保持良好的控制效果.考虑到神经网络具有很强的逼近特性,于是引入RBF神经网络监督控制算法进行仿真分析.仿真结果表明,上述机器人具有较大的工作空间,同时在气动比例位置系统中,RBF神经网络监督控制具有更优的控制效果,在保证系统稳定的前提下提高了输出响应速度.     

高校无线网络的设计与实现

目前,随着高校信息化建设的逐步深入和无线技术的日渐成熟,很多重要应用都顺势承载在无线网上,促使高校原有业务不断被优化,新兴业务迅速地产生.因此,构建高效、易用、安全的校园无线网络,对于高校信息化发展、智慧校园的引入具有重要的意义.介绍了基于IEEE 802.11ac协议的高校无线网络设计方案,呈现了不同应用场景的设备选型及实现过程,着重讨论了无线架构、无线控制器的转发模式以及冗余方案、智能无感知认证、三层漫游,AP智能负载均衡等无线网络建设过程中所运用的成熟、先进技术.该方案实施后,校园无线网络实现全面覆盖,快速推动了高校信息化建设.