乒乓发球机器人手臂末端位置误差补偿研究

为了有效解决乒乓球发球机器人手臂末端定位误差较低的问题,将乒乓球发球机器人作为研究对象,通过MD-H法和微分变换原理构建位置误差模型,同时组建统一变换函数,分析不同参数误差对手臂末端位置误差的影响程度。在关节空间差值误差补偿的基础上对网络型数据展开拟合处理,依据网格顶点利用关节空间距离权重函数补偿机器人手臂关节在运动过程中的转角误差,将补偿应用到机器人运动规划的关节转角中,最终实现手臂末端位置误差补偿。经实验测试结果表明,所提方法可以有效降低乒乓球发球机器人手臂末端位置误差。     

UV/H_2O_2高级氧化工艺在化工与环保领域的研究进展

紫外光/过氧化氢(UV/H2O2)技术是近年来在环保领域发展起来的一项高级氧化工艺。该技术利用紫外光激发解离H2O2产生强氧化性.OH自由基氧化降解污染物。UV/H2O2技术具有工艺流程简单、氧化效率高、H2O2利用率高以及无二次污染等优势,显示出良好的发展潜力和应用前景。对近几年来UV/H2O2在多个行业(印染纺织、医药制药、城市水处理、化工合成以及烟气净化领域)的研究进展进行了详细的介绍。还对目前该技术存在的问题以及发展方向作了简单的展望。     

区间犹豫模糊M-对称平均及其群决策模型

区间犹豫模糊集是特殊的犹豫模糊集,可以更准确地刻画决策信息。而Maclaurin对称平均算子能够考虑多个输入参数值间的相互关系。基于Maclaurin对称平均算子,在区间犹豫模糊环境下,提出了一种区间犹豫模糊Maclaurin对称平均信息集成算法。定义了区间犹豫模糊Maclaurin对称平均(IVHFMSM)算子;讨论了IVHFMSM算子的四个优良性质以及几种特殊表达形式;基于提出的区间犹豫模糊加权Maclaurin对称平均(IVHFWMSM)算子,构建了区间犹豫模糊Maclaurin对称平均多属性群决策算法;通过实例发现,IVHFWMSM算子性质优良,具有多选择性且更加合理可行。     

可逆络合共聚制备支化聚苯乙烯

偶氮二异丁腈(AIBN)和单质碘(I_2)原位生成碘化物,在催化剂碘化钠(NaI)的作用下,引发苯乙烯(St)和二甲基丙烯酸1,4-丁二醇酯(BDDMA)的可逆络合共聚反应,成功制备了支化聚苯乙烯。通过气相色谱仪(GC)、三检测体积排阻色谱仪(TD-SEC)、核磁共振氢谱(~1H-NMR)对聚合物和聚合反应过程进行表征和分析。结果表明,在配方[St]/[BDDMA]/[AIBN]/[I_2]/[NaI]=80/1.0/1.0/0.4/0.4时,80℃下反应24 h后St的转化率可达80%,所得聚合物的重均分子量高达13.8×10~4 g×mol~(-1),与同分子量的线型聚合物相比具有明显小的流体力学半径和特性黏度,BDDMA反应进入聚合物链后有69.9%的悬垂双键参与了支化反应。反应过程研究表明,聚合物的支化度随反应时间的延长而增加。     

等离子体活化硅橡胶表面紫外接枝N-乙烯基吡咯烷酮

以等离子体活化硅橡胶,然后采用紫外光接枝法将N-乙烯基吡咯烷酮接枝于硅橡胶,同时使其自聚为稳定存在于橡胶表面的聚乙烯基吡咯烷酮。通过测定水接触角、红外光谱、X射线光电子能谱、扫描电镜等方法分析硅橡胶改性前后的表面变化。结果表明,改性后硅橡胶表面携带的新官能团和元素均带有聚乙烯基吡咯烷酮的特征,表明其与硅橡胶基质有较为牢固的化学键相连;硅橡胶表面的水接触角从改性前的110°降至改性后的18°,亲水性能改善明显。     

交流电场增强45钢中低温粉末法渗硼特性

通过在粉末法渗硼过程中施加交流电场,对45钢进行中低温粉末法渗硼,研究交流电场增强中低温粉末法渗硼特性.结果表明,位于交流电场平行电极间不同位置处试样渗硼效果一致.施加适当的交流电场,可显著增加中低温(450~800℃)下的渗硼速度,硼化物层厚度与渗硼温度呈线性关系.交流电场增强渗硼渗层的形貌与常规渗硼的相似,呈锯齿状垂直楔入基体,其厚度与渗硼时间关系曲线呈抛物线型.采用交流电场易于获得单一Fe2B相渗层.在800℃渗硼时,交流电场增强渗硼的硼化物层厚度随电场电流增加而增加.交流电场的促渗作用是电场强化试样内的扩散、渗剂中的反应与扩散及提高渗罐内的实际温度等的综合结果.     

天然染料作为Zn2TiO4太阳能电池敏化剂的研究

从植物的叶、花、果实和果皮中提取出7种天然染料,通过对它们的UV-vis吸收光谱比较发现,从月季叶中提取的染料表现出较好的光响应性.采用溶胶-凝胶法制备了纳米晶Zn2TiO4薄膜电极,并利用X射线衍射(XRD)、扫描电镜(SEM)对其晶相及表面形貌进行了表征;制备了月季叶染料敏化Zn2TiO4电极,并以此为光阳极组装了...     

白炭黑加工改质剂ATE-W在全钢载重子午线轮胎中的应用

研究白炭黑加工改质剂ATE-W在全钢载重子午线轮胎中的应用。结果表明:在胎面胶中加入白炭黑加工改质剂ATE-W,可明显改善白炭黑的分散性,提高胶料的加工性能,降低混炼能耗和排胶温度,对硫化胶的物理性能无不良影响,可提高胎面胶的抗湿滑性能,对成品轮胎的强度和耐久性能无影响;白炭黑加工改质剂ATE-W的应用效果略优于白炭黑分散剂ST。     

基于“产出导向法”的大学英语分级教学

"产出导向法"被验证能有效地提升教学效率和质量。产出导向法的三个教学流程包括驱动流程、促成流程、评价流程。采取产出导向法的大学英语分级教学能解决不同英语水平梯次学生的学习要求,并能有效提升教师的教学效果及学生的学习效率。